[发明专利]一种配网带电作业机器人系统及其作业方法

说明书

本发明公开了一种配网带电作业机器人系统及其作业方法，属于电力作业设备技术领域，机器人系统包括作业设备和控制设备，作业设备包括伸缩臂、由伸缩臂带动升降的调节装置、由调节装置带动移动的作业臂、由作业臂带动移动的作业装置及由作业装置带动运动的作业工具，控制设备包括处理器、雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块，雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块均信号连接于处理器。作业时，伸缩臂带动调节装置升降至合适位置，然后调节装置根据控制设备的指令带动作业臂移动至目标作业点，作业装置带动作业工具在目标作业点完成多种带电作业动作，满足带电作业要求。

技术领域

本发明涉及电力作业设备技术领域，尤其涉及一种配网带电作业机器人系统，另外，本发明还涉及配网带电作业机器人系统的作业方法。

背景技术

配网带电作业中，无论采用绝缘手套直接作业法或绝缘杆间接作业法，作业人员需要穿戴绝缘手套或间接使用工具接触带电设备进行作业，两种作业方法对作业者的体能和技能要求较高，连续作业的高强度工作也会对作业人员及线路设备的安全产生较大的风险和隐患。基于此，一些机械化、电动化和智能化的配网带电作业机器人逐渐被广泛应用于配网带电作业领域。

目前普遍应用的配网带电作业机器人为开式运动链结构的多关节机器人，在进行作业时，多关节工作臂将末端作业臂运动至作业点直接接触配网带电设备，然后通过设置在作业臂末端的工具握持部分操作末端工具进行作业，实现对带电设备的检修和消缺作业。

但是，为了实现多关节工作臂的驱动，配网带电作业机器人需要强大的运算能力和控制能力，对机器人的自主智能化程度要求较高，目前的带电作业机器人受制于作业环境介质、室外现场强光、现场装置非标等多种因素影响，还不能实现完全自主智能的工作要求。同时，作业过程的运算时间过场，移动迟缓，对细微动作要求不能及时作出反应。

此外，现有带电作业机器人的作业臂也只能完成简单的工作，很难实现抓取固定设备、拧转部件等动作，也无法安装吊臂，限制了可开展的带电作业项目和种类，不能进行全方位多种作业，不能很好的满足作业要求。

同时，作业结束后机器人的收纳裕度较小，不能方便的存放收纳，不规则的外形也给运输、转场和存放带来不便。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了一种配网带电作业机器人系统，作业装置的作业范围大，能实现全方位的多种作业。

为了实现上述技术目的，本发明提供的一种配网带电作业机器人系统，包括作业设备和控制设备，

所述作业设备包括伸缩臂、由伸缩臂带动升降的调节装置、由调节装置带动移动的作业臂、由作业臂带动移动的作业装置及由作业装置带动运动的作业工具，

所述控制设备包括处理器、雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块，雷达模块、标注模块、计算模块、无线通信模块及遥控模块均信号连接于处理器。

优选的，所述雷达模块包括三维激光雷达单元与面阵激光雷达单元。

优选的，所述作业设备包括连接于作业臂且可带动作业臂平移的操作杆，标注模块包括激光发射单元、激光接收单元、光电处理单元及操作单元，激光发射单元与操作单元设于操作杆上，激光接收单元与光电处理单元设于作业臂上。

优选的，所述控制设备还包括防碰撞模块，防碰撞模块包括多个分布于调节装置上的检测单元。

本发明还提供了一种上述配网带电作业机器人系统的作业方法，包括以下步骤，

S100、雷达模块对作业环境进行扫描获取目标作业点所在作业环境的三维坐标系；

S200、利用标注模块在步骤S100获取的三维坐标系中标注目标作业点；