[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于处于目标通道的多个机器人中对向行驶的第一机器人和第二机器人，所述方法包括：

在所述第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，所述多个机器人包括所述第二机器人；

当所述目标实际距离小于等于第一预设阈值时，所述第一机器人获取所述第二机器人在当前时刻的第一目标位置；所述第二机器人获取所述第一机器人在当前时刻的第二目标位置；

控制所述第一机器人和所述第二机器人分别以目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第一机器人移动至所述第一目标位置，所述第二机器人移动至所述第二目标位置，其中，所述目标垂线是指通过所述第一机器人和所述第二机器人之间的中心点的垂线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，包括：

通过所述第一机器人上的距离检测设备，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，其中，所述距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备中的至少一种。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述距离检测设备包括激光传感器和近场通讯设备，所述获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，包括：

通过所述激光传感器，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的第一实际距离；

通过所述近场通讯设备，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的第二实际距离；

当所述第一实际距离和所述第二实际距离之间的差异值大于预设差异值时，按照预设规则从所述第一实际距离和所述第二实际距离中确定出所述目标实际距离。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值是根据所述目标通道在目标方向上的宽度值、所述第一机器人的直径和所述第二机器人的直径确定的，所述目标方向是指与所述目标通道的长向垂直的水平方向。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标实际距离大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值时，所述方法还包括：

控制所述第一机器人的行进速度降低至预设速度阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人和所述第二机器人分别以目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第一机器人移动至所述第一目标位置，所述第二机器人移动至所述第二目标位置，包括：

根据所述第一机器人的竖直中轴线与所述目标垂线之间的相对位置关系、所述第一机器人的轮子的当前位置和所述第一机器人的半径，确定所述第一机器人的轮子的第一目标速度；

控制所述第一机器人的轮子以所述第一目标速度移动，使得所述第一机器人以所述目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第一机器人移动至所述第一目标位置；

根据所述第二机器人的竖直中轴线与所述目标垂线之间的相对位置关系、所述第二机器人的轮子的当前位置和所述第二机器人的半径，确定所述第二机器人的轮子的第二目标速度；

控制所述第二机器人的轮子以所述第二目标速度移动，使得所述第二机器人以所述目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第二机器人移动至所述第二目标位置。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于处于目标通道的多个机器人中对向行驶的第一机器人和第二机器人，所述装置包括：

距离获取模块，用于在所述第一机器人和第二机器人对向行驶过程中，获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的目标实际距离，所述多个机器人包括所述第二机器人；

位置获取模块，用于当所述目标实际距离小于等于第一预设阈值时，所述第一机器人获取所述第二机器人在当前时刻的第一目标位置；所述第二机器人获取所述第一机器人在当前时刻的第二目标位置；

移动模块，用于控制所述第一机器人和所述第二机器人分别以目标垂线为轴作圆周运动，直至所述第一机器人移动至所述第一目标位置，所述第二机器人移动至所述第二目标位置，其中，所述目标垂线是指通过所述第一机器人和所述第二机器人之间的中心点的垂线。