[发明专利]一种双MCU的通信方法及控制器

说明书

本发明提供一种双MCU的通信方法及控制器，包括：主MCU执行以下操作：初始化；通过增设的同步信号线接收由从MCU发送的电平信号；在确定该电平信号为正确电平信号时，发送当前帧消息发送至从MCU，接收从MCU发送的反馈消息并对反馈消息进行解析并校验；若校验错误，通过该同步信号线发送复位信号至从MCU，并触发初始化，以重新建立SPI通信。本发明提供的双MCU的通信方法及控制器，在主、从MCU之间仅通过的一条同步信号线，传送同步信号以建立SPI通信以及在异常发生时传送复位信号以触发初始化而重新建立SPI通信，在占用较少的GPIO口的情况下，能有效地避免SPI通信的时序错乱，确保通信时序的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种双MCU的通信方法及控制器。

背景技术

目前主流的工程机械控制器多为单核控制器，随着电控技术在工程机械中的运用越来越广泛，现有的单核控制器的有限数量的输入输出接口(I/O接口)已经无法满足越来越复杂的应有场景需求。

分散式控制方式因存在多个微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，易于实现高速、高精度控制且扩展方便，能够一定程度的解决上述问题。

但主、从MCU在进行串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)通信时，由于SPI缺乏应答机制来确认是否成功接收到数据，且没有一个有效的通信协议确保主MCU与其它从MCU之间通信的时序性，从而造成通信稳定性差。

发明内容

本发明提供一种双MCU的通信方法及控制器，用以解决现有技术中主、从MCU之间通信稳定性差的缺陷。

第一方面，本发明提供一种双MCU的通信方法，包括：采用MOSI、MISO、SCLK以及CS四条连接线实现主MCU与从MCU之间的SPI通信，所述主MCU执行以下操作：初始化；通过增设的同步信号线接收由从MCU发送的电平信号；在确定所述电平信号为正确电平信号的情况下，发送当前帧消息至所述从MCU，接收所述从MCU发送的反馈消息；对所述反馈消息进行解析并校验；若校验错误，则通过所述同步信号线发送复位信号至所述从MCU，触发初始化，以重新建立SPI通信。

根据本发明提供的双MCU的通信方法，该方法还包括：若校验正确，则获取上述解析所得的数据；所述校验的方式为CRC校验；所述当前帧消息和所述反馈消息的格式均包括：帧头标识、长度、控制字、功能字、通信数据序列、CRC校验值以及帧尾标识。

根据本发明提供的双MCU的通信方法，所述正确电平信号为长度固定的低电平信号、高电平信号、正弦波信号、余弦波信号或矩形波信号；所述反馈消息数据包括CAN透传数据和/或I/O端口数据。

第二方面，本发明提供又一种双MCU的通信方法，包括采用MOSI、MISO、SCLK以及CS四条连接线实现主MCU与从MCU之间的SPI通信，所述从MCU执行以下操作：初始化；生成电平信号，并通过增设的同步信号线发送至主MCU，以供所述主MCU对所述电平信号进行验证；接收由所述主MCU发送的当前帧消息；对所述当前帧消息进行解析并校验；若校验错误，则调整所述电平信号为错误电平信号。

根据本发明提供的双MCU的通信方法，若校验错误，通过所述同步信号线发送复位信号至所述主MCU，触发初始化，以重新建立SPI通信。

根据本发明提供的双MCU的通信方法，若校验正确，则使能拟发送的CAN透传数据进入循环队列，以对所述CAN透传数据进行缓存。

根据本发明提供的双MCU的通信方法，在使能CAN透传数据进入循环队列之后，在确定所述循环队列为非空时，将所述循环队列中的所有数据发送至缓存区，并在接收到由所述主MCU的发送的下一帧消息之后，将所述缓存区中的所有数据作为下一帧反馈消息发送给所述主MCU。