[发明专利]一种机器人充电控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人充电控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1，实时检测机器人的剩余电量，判断所述剩余电量所处的电量阈值范围；其中，所述电量阈值范围包括零至第一电量阈值之间的第一电量阈值范围以及第一电量阈值至第二电量阈值之间的第二电量阈值范围，且所述第二电量阈值高于所述第一电量阈值；

S2，当所述剩余电量处于所述第二电量阈值范围时，判断所述机器人是否位于无线供电装置的预设充电范围内，且当所述机器人位于所述无线供电装置的预设充电范围内时，控制所述无线供电装置对所述机器人进行非接触式无线充电；

S3，当所述剩余电量处于所述第一电量阈值范围时，且在所述机器人未充电的状态下，控制所述机器人断电。

2.根据权利要求1所述的机器人充电控制方法，其特征在于：所述S2具体为，

当所述剩余电量处于所述第二电量阈值范围时，判断所述机器人是否位于无线供电装置的预设充电范围内；

当所述机器人没有位于无线供电装置的预设充电范围内时，控制所述机器人行驶至所述无线供电装置的预设充电范围内；

所述机器人位于所述无线供电装置的预设充电范围内时，控制所述无线供电装置对所述机器人进行非接触式无线充电。

3.根据权利要求2所述的机器人充电控制方法，其特征在于：所述无线供电装置设有一个，所述无线供电装置安装在所述机器人的作业范围内，记录所述无线供电装置的位置信息；

当所述机器人没有位于无线供电装置的预设充电范围内时，控制所述机器人行驶至所述无线供电装置的预设充电范围内的具体过程为，

获取所述机器人的当前位置信息，根据所述机器人的当前位置信息以及所述无线供电装置的位置信息，为所述机器人规划充电行驶路径；

根据所述充电行驶路径控制所述机器人从当前位置行驶至所述无线供电装置的预设充电范围内。

4.根据权利要求2所述的机器人充电控制方法，其特征在于：所述无线供电装置设有多个，多个所述无线供电装置分布安装在所述机器人的作业范围内，根据多个所述无线供电装置的位置信息在所述机器人作业范围内构建无线供电装置位置分布图；

当所述机器人没有位于无线供电装置的预设充电范围内时，控制所述机器人行驶至所述无线供电装置的预设充电范围内的具体过程为，

获取所述机器人的当前位置信息，根据所述机器人的当前位置信息从所述无线供电装置位置分布图中查找出离所述机器人当前位置最近的一个所述无线供电装置；

根据所述机器人的当前位置信息以及离所述机器人当前位置最近的一个所述无线供电装置的位置信息，为所述机器人规划充电行驶路径；

根据所述充电行驶路径控制所述机器人从当前位置行驶至离所述机器人当前位置最近的一个所述无线供电装置的预设充电范围内。

5.根据权利要求1所述的机器人充电控制方法，其特征在于：当所述剩余电量处于所述第二电量阈值范围，且当所述机器人位于所述无线供电装置的预设充电范围内时，若所述机器人没有充电，则控制所述机器人发出充电故障报警信号。

6.根据权利要求5所述的机器人充电控制方法，其特征在于：当所述机器人发出充电故障报警信号后，利用有线供电装置对所述机器人进行接触式有线充电。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人充电控制方法，其特征在于：在所述机器人断电的状态下，利用有线供电装置对所述机器人进行接触式有线充电。

8.根据权利要求1至6任一项所述的机器人充电控制方法，其特征在于：所述机器人上集成有与所述无线供电装置匹配的无线受电装置；

控制所述无线供电装置对所述机器人进行非接触式无线充电的实现为，

当所述无线受电装置位于所述无线供电装置的预设充电范围内时，通过所述无线受电装置触发所述无线供电装置启动；

控制启动后的所述无线供电装置对所述机器人上的无线受电装置进行非接触式无线充电。