[发明专利]一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法及系统

权利要求书

1.一种基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，包括：

S1，无人机接收位于待降落平台上的控制端的自动返航指令，并根据GPS导航返回待降落平台上空的第一预设距离高度处悬停；

S2，无人机通过双摄像头实时获取下方图像数据信息，并传输至控制端，控制端通过轮廓提取方法识别锁定待降落平台上的标靶，以引导无人机逐步降低；当无人机位于标靶中心上方第二预设距离高度时，自动降落完成定点降落。

2.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述无人机与所述控制端之间的通信方式具体包括：

当无人机与控制端之间的距离大于预设值时，通过Lora通信方式进行数据交流；

当无人机与控制端之间的距离不大于预设值时，通过WiFi通信方式进行数据交流。

3.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述S2具体包括：

步骤一：获取标靶图像，通过Hough变换，获得区域边界；

步骤二：针对区域边界，检测是否存在矩形框，如果存在，获得矩形框的中心位置；

步骤三：针对中心位置信息，通过meanshift聚类方法，进行聚类，获取聚类中个数最多的类别，将其作为标靶中心；

步骤四：无人机按照标靶中心飞行，直至偏差小于预设范围，开始逐步降落；

步骤五：每逐步降落一次后再重复步骤一至步骤四，并实时监测无人机距离标靶的高度，当无人机距离标靶的高度小于第二预设距离高度时，则自动降落。

4.根据权利要求3所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述步骤三具体包括：

针对中心位置信息，过滤面积较小的图形，然后再过滤掉非凸形得到多边形，再通过聚类方法寻找离中心距离最近的一类作为标靶中心。

5.根据权利要求3所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述步骤三中预设范围的值为10cm。

6.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述第一预设距离高度为5m，所述第二预设距离高度为0.5m。

7.根据权利要求1所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法，其特征在于，所述S1具体包括：

采用指南针及温度计辅助GPS定位，获取飞机的经纬度信息，确定无人机的位置；

采用气压计测量无人机当前位置大气压，获取飞行高度信息；

采用IMU惯性测量单元，包含一个三轴加速度计和一个三轴陀螺仪，测量飞机在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出无人机的实时姿态。

8.一种用于实现如权利要求1-7任一项所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法的系统，其特征在于，包括：

无人机及待降落平台，所述待降落平台包含靶标及控制端；

所述无人机接收位于待降落平台上的控制端的自动返航指令，根据GPS导航返回待降落平台上空的第一预设距离高度处悬停；并通过双摄像头实时获取下方图像数据信息，并传输至控制端；

所述控制端通过轮廓提取方法识别锁定待降落平台上的标靶，以引导无人机逐步降低；当无人机位于标靶中心上方第二预设距离高度时，自动降落完成定点降落。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的基于多功能识别定位的定点降落无人机方法的步骤。