[发明专利]一种基于全景视频的室内定位定姿方法及装置

权利要求书

1.一种基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，包括：

获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；

将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；

根据所述位置和姿态进行定位定姿。

2.根据权利要求1所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像，包括：

将所述全景影像按照柱面展开得到对应的柱面全景影像，将所述柱面全景影像按照设定规则划分为前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像。

3.根据权利要求1所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，包括：

构建柱面投影坐标系、球面投影坐标系、球面坐标系及球面图像坐标系；

在所述柱面鱼眼影像上任取一点投影至柱面投影坐标系得到柱面投影坐标，利用第一坐标转换公式将所述柱面投影坐标转换为在球面投影坐标系上的球面投影坐标；

利用第二坐标转换公式将所述球面投影坐标转换为在球面坐标系上的球坐标，利用第三坐标转换公式将所述球坐标转换为在球面坐标系上的直角坐标；

利用第四坐标转换公式将所述直角坐标转换为在球面图像坐标系上的图像坐标，根据所述图像坐标得到球面鱼眼影像。

4.根据权利要求2所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态，包括：

对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像；

对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。

5.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像，包括：

利用KB模型对所述前视角、后视角、左视角及右视角的柱面鱼眼影像分别进行畸变标定，得到标定后的球面鱼眼影像。

6.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态，包括：

利用ORB-SLAM算法对所述标定后的球面鱼眼影像进行空三处理，得到对应的前视角、后视角、左视角及右视角的空三位置和姿态。

7.根据权利要求4所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述位置和姿态进行定位定姿之前，包括：

判断相邻航向角偏移是否超过设定阈值。

8.根据权利要求7所述的基于全景视频的室内定位定姿方法，其特征在于，根据所述位置和姿态进行定位定姿，包括：

当所述相邻航向角偏移没有超过设定阈值时，对所述前视角的空三位置和姿态，以及后视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态；

当所述相邻航向角偏移超过设定阈值时，对所述左视角的空三位置和姿态，以及右视角的空三位置和姿态进行平差处理，得到平差处理结果作为定位定姿的位置和姿态。

9.一种基于全景视频的室内定位定姿装置，其特征在于，包括数据获取模块、数据处理模块及定位定姿模块；

所述数据获取模块，用于获取全景影像，将所述全景影像按照设定规则进行划分得到柱面鱼眼影像；

所述数据处理模块，用于将所述柱面鱼眼影像转换为球面鱼眼影像，根据所述球面鱼眼影像确定位置和姿态；

所述定位定姿模块，用于根据所述位置和姿态进行定位定姿。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一所述的基于全景视频的室内定位定姿方法。