[发明专利]一种基于MCD技术的机器人教学平台

权利要求书

1.一种基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：包括上下料机器人平台（1）、外部控制装置（2）和上位机（3）；

上下料机器人平台（1）用于实现上下物料；

外部控制装置（2）信号连接于上下料机器人平台（1）用于控制上下料机器人平台（1）运动；

上位机（3）中设有MCD模块，MCD模块用于创建虚拟样机和虚拟PLC，虚拟样机用于搭建模拟上下料机器人平台（1），虚拟PLC用于控制和调试虚拟样机中的上下料机器人平台（1）；虚拟PLC用于与外部控制装置（2）实现通讯和信号交互，用于在调试完成后将控制信号传输给外部控制装置（2）。

2.根据权利要求1所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：外部控制装置（2）包括：外部控制器（201）和触摸屏（202）；外部控制器（201）包括外部PLC和多轴运动控制器；多轴运动控制器信号连接于外部PLC和上下料机器人平台（1）用于根据外部PLC控制信号控制上下料机器人平台（1）的多轴运动；触摸屏（202）信号连接于外部PLC用于人机交互从而驱动上下料机器人平台（1）。

3.根据权利要求1所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：MCD模块基于UGNX12.0设计上下料机器人平台（1）的虚拟样机。

4.根据权利要求1所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：MCD模块基于TIA创建与外部控制装置（2）相同的虚拟PLC，并基于EPLAN进行电气原理图设计。

5.根据权利要求1所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：上下料机器人平台（1），包括：立柱（101）、横向滑动模组（102）、俯仰电缸（103）、纵向滑动模组（104）、抓取臂（105）和转动气爪（106）；

立柱（101）底端连接于横向滑动模组（102）的横向滑台（1024）上，立柱（101）顶端向上延伸；横向滑动模组（102）用于使立柱（101）沿横向X轴滑动；

俯仰电缸（103）的缸体底端安装于横向滑台（1024）上；纵向滑动模组（104）底部一端铰接于立柱（101）顶端，纵向滑动模组（104）底部另一端连接于俯仰电缸（103）的伸缩杆端部；俯仰电缸（103）伸缩时改变纵向滑动模组（104）和立柱（101）之间的夹角从而改变纵向滑动模组（104）的俯仰角度；

抓取臂（105）为长条形结构且平行于纵向滑动模组（104），抓取臂（105）一端连接于纵向滑动模组（104）的纵向滑台（1044）上，抓取臂（105）另一端连接转动气爪（106）；纵向滑动模组（104）用于使抓取臂（105）沿纵向Y轴滑动；

转动气爪（106）用于物料抓取，转动气爪（106）相对于抓取臂（105）周向转动。

6.根据权利要求5所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：横向滑动模组（102）和纵向滑动模组（104）均为丝杆直线滑台模组；

横向滑动模组（102）包括横向底座（1021）、横向滚珠丝杠（1022）、横向伺服电机（1023）和横向滑台（1024），横向底座（1021）为长条形，横向滚珠丝杠（1022）沿横向底座（1021）轴向延伸，横向滚珠丝杠（1022）穿设于横向滑台（1024），横向伺服电机（1023）驱动横向滚珠丝杠（1022）转动从而带动横向滑台（1024）在横向底座（1021）上滑动；

纵向滑动模组（104）包括纵向底座（1041）、纵向滚珠丝杠（1043）、纵向伺服电机（1043）和纵向滑台（1044），纵向底座（1041）为长条形，纵向滚珠丝杠（1043）沿纵向底座（1041）轴向延伸，纵向滚珠丝杠（1043）穿设于纵向滑台（1044），纵向伺服电机（1043）驱动纵向滚珠丝杠（1043）转动从而带动纵向滑台（1044）在纵向底座（1041）上滑动；

其中，横向滑动模组（102）的横向滑台（1024）有两个，两个横向滑台（1024）顶端安装有横向滑座（1025）。

7.根据权利要求5所述的基于MCD技术的机器人教学平台，其特征在于：横向滑动模组（102）和纵向滑动模组（104）的顶部均设有盖板。