[发明专利]控制方法及装置、车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，当前车辆的车头安装两个激光雷达，所述激光雷达用于发射激光，两个所述激光雷达分别设置在所述车头的两端，所述激光雷达的视场范围包括位于视场中心的感兴趣区域和位于视场边缘的两个非感兴趣区域，两个所述激光雷达的视场角存在重合部分，且任一所述激光雷达位于所述重合部分内的非感兴趣区域位于另外一个所述激光雷达的感兴趣区域内，所述控制方法包括：

接收目标对象反射的激光获取所述目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；

根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞；及

若是，则调整所述第二移动速度，以使得所述当前车辆和所述目标对象不相撞；

在所述目标对象和所述当前车辆的距离等于盲区距离时，控制所述当前车辆停车，所述盲区距离根据所述盲区确定；及

在所述距离大于安全距离时，控制所述当前车辆启动，所述安全距离大于或等于所述盲区距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞，包括：

在所述第一移动方向和所述第二移动方向相交时，根据所述第一位置、所述第二位置、所述第一移动方向和所述第二移动方向确定碰撞点的位置；

根据所述第一位置、所述第二位置和所述碰撞点的位置，计算所述碰撞点和所述目标对象的第一距离、及所述碰撞点和所述当前车辆的第二距离；

根据所述第一距离和所述第一移动速度计算第一时长、根据所述第二距离和所述第二移动速度计算第二时长；

在所述第一时长和所述第二时长的时长差值小于预设阈值时，确定所述当前车辆和所述目标对象碰撞；

在所述第一时长和所述第二时长的时长差值大于所述预设阈值时，确定所述当前车辆和所述目标对象不碰撞。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一移动方向和所述第二移动方向不相交时，确定所述当前车辆和所述目标对象不碰撞。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第二移动速度，包括

增加或减小所述第二移动速度，以使得所述时长差值大于所述预设阈值。

5.一种控制装置，其特征在于，当前车辆的车头安装两个激光雷达，所述激光雷达用于发射激光，两个所述激光雷达分别设置在所述车头的两端，所述激光雷达的视场范围包括位于视场中心的感兴趣区域和位于视场边缘的两个非感兴趣区域，两个所述激光雷达的视场角存在重合部分，且任一所述激光雷达位于所述重合部分内的非感兴趣区域位于另外一个所述激光雷达的感兴趣区域内，所述控制装置包括：

获取模块，用于接收目标对象反射的激光以获取所述目标对象的第一位置、第一移动方向和第一移动速度；

确定模块，用于根据所述第一位置、所述第一移动方向和所述第一移动速度、及所述当前车辆的第二位置、第二移动方向和第二移动速度，确定所述当前车辆和所述目标对象是否碰撞；及

调整模块，用于在所述当前车辆和所述目标对象碰撞时，调整所述第二移动速度，以使得所述当前车辆和所述目标对象不相撞；

第一控制模块，用于在所述目标对象和所述当前车辆的距离等于盲区距离时，控制所述当前车辆停车，所述盲区距离根据所述盲区确定；及

第二控制模块，用于在所述距离大于安全距离时，控制所述当前车辆启动，所述安全距离大于或等于所述盲区距离。