[发明专利]一种基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法

权利要求书

1.一种基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：在待消重力平衡摆动臂上设置用于消重力平衡的平衡力发生装置，平衡力发生装置内设置有伸缩杆，伸缩杆的端部连接消重力平衡柔性牵引装置；在待消重力平衡摆动臂偏摆运动时，通过消重力平衡柔性牵引装置牵引平衡力发生装置产生消重力平衡力，达到摆动臂摆动时消重力平衡。

2.如权利要求1所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的平衡力发生装置为缸体结构的平衡力发生装置，平衡力发生装置设有缸体，且缸体与摆动臂固定在一起，随摆动臂一起摆动；平衡力发生装置的伸缩杆设置在缸体内，当缸体随摆动臂一起摆动时，伸缩杆在缸体内来回运动，通过来回运动产生平衡力。

3.如权利要求2所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的缸体包括弹簧缸、气缸、液压缸或电缸；所述伸缩杆为缸体的活塞杆，伸缩杆在缸体内通过作用力来回运动产生平衡力。

4.如权利要求2所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的缸体为气缸，伸缩杆为气缸缸体的活塞杆，活塞杆在气缸缸体内通过消重力平衡柔性牵引装置牵引形成摆动臂摆动的消重力平衡力。

5.如权利要求4所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的的活塞杆在气缸缸体内通过消重力平衡柔性牵引装置牵引形成摆动臂摆动的消重力平衡力是活塞杆在气缸缸体内通过消重力平衡柔性牵引装置牵引使得气缸缸体内的活塞杆的活塞两端，一端为真空，另一端为压缩，通过真空和压缩气体配合形成消重力平衡力。

6.如权利要求1所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的柔性牵引装置是指连接伸缩杆的是通过柔性形变产生牵引伸缩杆位移的牵引装置；柔性牵引装置中设有可变形的牵引绳或牵引带，柔性牵引装置的牵引绳或牵引带与伸缩杆的端头连接，并在伸缩杆随摆动臂摆动时，通过牵引绳或牵引带的变化牵引伸缩杆移动，形成摆动臂所需的消重力平衡力。

7.如权利要求6所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的通过牵引绳或牵引带的变化牵引伸缩杆移动是柔性牵引装置的牵引绳或牵引带的一端固定在摆动臂以外的固定位置上，另一端连接伸缩杆，并在连接伸缩杆与柔性牵引装置的牵引绳或牵引带的中间位置设置限位装置；在摆动臂摆动时，通过限位装置迫使牵引绳或牵引带的形态发生变化，使得连接牵引绳或牵引带的伸缩杆端点与牵引绳或牵引带在柔性牵引装置另一端的端点位置距离产生变化，从而带动伸缩杆来回运动，并通过运动产生平衡力。

8.如权利要求7所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的通过限位装置迫使牵引绳或牵引带的形态发生变化是限位滚轮设置在摆动臂上，牵引绳或牵引带穿过限位滚轮与伸缩杆连接；且限位滚轮在摆动臂上随摆动臂一起摆动，并在摆动中通过控制与牵引绳或牵引带的接触位置变化，改变牵引绳或牵引带与伸缩杆连接的形态，并通过牵引绳或牵引带形态的改变，一方面保持在任意摆动位置，牵引绳或牵引带与伸缩杆连接的受力方向不变，另一方面通过牵引绳或牵引带形态的改变调整伸缩杆与牵引绳或牵引带在柔性牵引装置的端点位置的距离发生变化，并通过牵引伸缩杆来回运动，来满足距离变化，从而形成伸缩杆的来回运动，再通过伸缩杆的来回运动产生消重力平衡力。

9.如权利要求8所述的基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡方法，其特征在于：所述的柔性牵引装置的端点位置为牵引绳或牵引带的起点位置，起点位置位于通过摆动臂回转中心的垂线上，即与通过摆动臂回转中心的重力方向一致垂线上；通过柔性连接装置在待消重力平衡摆动臂双向摆动时牵引平衡力发生装置产生消重力平衡力。

10.一种基于柔性牵引方式的摆臂消重力平衡装置，包括待消重力平衡摆动臂，待消重力平衡摆动臂的摆动臂安装在回转中心上，并围绕回转中心摆动；其特征在于：在待消重力平衡摆动臂的摆动臂上设置有消重力的平衡力发生装置；在摆动臂以外的地方设置有消重力平衡柔性牵引装置；平衡力发生装置与消重力平衡柔性牵引装置连接，形成摆动臂消重力平衡装置，且平衡力发生装置在待消重力平衡摆动臂的摆动臂摆动时，通过消重力平衡柔性牵引装置的牵引平衡力发生装置产生消重力的平衡力，实现摆动臂的消重力平衡。