[发明专利]成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法

权利要求书

1.一种成型攀爬楼梯机器人轮腿模型的方法，所述机器人包括驱动电机和车身，其特征在于，所述方法包括：

基于CAM软件绘制基圆，所述基圆的半径大于驱动电机转轴中心至车身底部的长度；

所述基圆的圆心向任意方向延长预设距离作为初始路线的长度；

所述初始路线沿第一预设角度形成初始地线，所述初始地线的一端与所述初始路线的延长端相交，另一端为自由端，所述第一预设角度为是台阶的坡度；

设置第二预设角度，所述初始地线和初始路线为整体并以所述基圆的圆心为中心点进行渐开线展开，当展角由0向所述第二预设角度的展开过程中，所述自由端移动的轨迹所形成的连线作为机器人轮腿模型，并且任意时刻路线为m_（t）与地线l_（t）需满足：

其中，初始路线长度，初始地线长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度的范围为90°-360°。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度为120°。

4.一种轮腿，安装在攀爬楼梯机器人上，其特征在于，使用机床成型，所述机床使用模型加工成品，所述模型使用如权利要求1至3任意一项所述的方法制作。

5.一种攀爬楼梯机器人，其特征在于，包括如权利要求4所述的轮腿和中空结构设置的车身，所述车身中心线方向上的两个侧面上对称安装有多个所述轮腿，所述车身内与多个所述轮腿对应位置分别安装双向驱动的电机，所述电机驱动所述轮腿转动。

6.根据权利要求5所述的攀爬楼梯机器人，其特征在于，所述轮腿以可拆卸的方式安装在所述电机上。

7.根据权利要求6所述的攀爬楼梯机器人，其特征在于，所述车身顶面且在中心线方向上设置隔板，用以输送物件的限位。

8.根据权利要求7所述的攀爬楼梯机器人，其特征在于，所述车身顶面定位设置挡板，避免所输送物件掉落。

9.根据权利要求5所述的攀爬楼梯机器人，其特征在于，所述轮腿以软体材料制成。