[发明专利]一种获取多人多刚体TPose信息的方法及其装置、设备

权利要求书

1.一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，包括：

S1：人体站立进行TPose动作，获取t时刻每个人的头部、腰部、双手和双脚刚体的位置信息集合P{(P_1t，P_2t，...P_pt)₁、(P_1t，P_2t，...P_pt)₂...(P_1t，P_2t，...P_pt)_N}，其中，p为人体部位标号，N为人体总个数；

S2：求取任意两刚体之间的距离，根据第一约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；

S3：获取双手和腰部刚体组成的近似平面WOL，根据第二约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；

S4：分别获取双手两刚体和双脚两刚体的高度值，根据第三约束条件，判断所述TPose的刚体信息是否有误；

S5：若所述刚体信息有误，则进入寻找刚体计算步骤，否则，根据正确的刚体位置信息集合P获取多人多刚体的TPose相关信息。

2.如权利要求1所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述人体站立进行TPose动作包括：双手水平张开、两腿并拢、头部平视前方、腰板伸直。

3.如权利要求2所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，设人体站立和地面组成XYZO坐标系，其中人体站立的高度方向为Y轴正方向，地面组成的平面为XOZ平面，O为坐标系原点。

4.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述第一约束条件包括：

按照XYZO坐标系求取任意两刚体之间的距离，若所述距离大于最大身体长度阈值，则认为所述TPose的刚体信息有误。

5.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述第二约束条件包括：

双手和腰部刚体组成近似平面WOL：D＝-(A*x+B*y+C*z)，其中A、B、C、D为通过手和腰部刚体信息求解所得的平面方程系数，若头部刚体或双脚刚体距离平面WOk的距离大于一设定距离，则认为所述TPose的刚体信息有误。

6.如权利要求5所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述距离平面WOL的距离的计算公式为：

其中，x’，y’，z’为头部刚体或双脚刚体的三维坐标值。

7.如权利要求3所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述第三约束条件包括：

所述双手、头部、腰部和双脚刚体在Y轴正方向上的高度值为：头部双手腰部双脚，其中双手两刚体的高度值和双脚两刚体的高度值分别近似相等，若双手两刚体和/或双脚两刚体之间的高度差超过预设阈值，则认为所述TPose的刚体信息有误。

8.如权利要求1-7所述的一种获取多人多刚体TPose信息的方法，其特征在于，所述人体部位编号p＝6，所述人体总个数N≤8。