[发明专利]基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法和装置

说明书

本发明属于自动驾驶测试场景设计技术领域，具体涉及基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法和装置，该方法包括：根据每条道路通行规则的特点确定与其相对应的驾驶行为特征；利用驾驶行为特征生成驾驶行为画像；对驾驶行为画像中的道路通行规则条目进行动作分解，以得到分解后的动作；从分解后的动作中提取自动驾驶测试场景的关键要素；利用关键要素构建自动驾驶测试场景。本申请提供的技术方案，实现了将道路通行规则全面引入和应用于自动驾驶测试场景中，不仅提高了自动驾驶测试的真实性、可靠性和准确性，还为自动驾驶技术的研发提供了保障。

技术领域

本发明属于自动驾驶测试场景设计技术领域，具体涉及基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法和装置。

背景技术

道路通行规则是道路交通安全和合规的重要保障，自动驾驶车辆也应当遵守。但目前自动驾驶道路通行规则引入和应用不足，影响了自动驾驶车辆导入现有道路交通系统。因此，在自动驾驶汽车上道路通行前，在满足设计运行域与交通安全的前提下有执行道路通行规则的能力是至关重要的。

目前，可通过虚拟仿真测试、场地测试和道路测试等方式进行自动驾驶车辆对道路通行规则的执行能力测试，测试场景即为道路通行规则场景。但由于道路通行规则众多，且机器可读性差，所以相关技术中的仿真场景对自动驾驶道路通行规则引入和应用不足。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法和装置，以解决现有技术中的仿真场景对自动驾驶道路通行规则引入和应用不足的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种基于道路通行法规的自动驾驶测试场景设计方法，所述方法包括：

根据每条道路通行规则的特点确定与其相对应的驾驶行为特征；

利用所述驾驶行为特征生成驾驶行为画像；

对所述驾驶行为画像中的道路通行规则条目进行动作分解，以得到分解后的动作；

从所述分解后的动作中提取自动驾驶测试场景的关键要素；

利用所述关键要素构建自动驾驶测试场景。

进一步的，所述利用所述驾驶行为特征生成驾驶行为画像，包括：

基于聚类分析法，利用所述驾驶行为特征生成驾驶行为画像。

进一步的，所述驾驶行为画像包括：

车道通行、交通信号遵守、安全速度、安全距离、避让、停车、会车、掉头、变更车道、超车、路口通行、环形交叉口通行。

进一步的，所述从所述分解后的动作中提取自动驾驶测试场景的关键要素，包括：

从所述分解后的动作中提取静态信息和动态信息；

分别提取所述静态信息和所述动态信息中的关键要素，得到静态关键要素和动态关键要素。

进一步的，所述利用所述关键要素构建自动驾驶测试场景，包括：

根据所述关键要素中的静态关键要素和动态关键要素，分别进行所述自动驾驶测试场景的静态路网信息设计和动态路网信息设计；

利用所述静态路网信息设计建立标准格式的OpenDRIVE的静态路网地图，并生成图形道路数据osgb文件；

利用所述动态路网信息设计建立OpenScenarios动态场景描述文件；

通过所述OpenScenarios动态场景描述文件调用OpenDRIVE静态路网地图和图形道路数据osgb文件，并在所述OpenScenarios动态场景描述文件中根据动态路网信息建立动态工况，进行自动驾驶车辆的道路通行规则场景仿真，以构建自动驾驶测试场景。