[发明专利]一种包络形深海软体手指及深海软体抓手

权利要求书

1.一种包络形深海软体手指，其特征在于：所述软体手指由前至后依次分为手指指尖(1)、形变段、手指固定段(14)、密封夹紧片(13)及压力管道(12)，所述形变段的左右两侧均设有多个包络结构板(2)；所述形变段包括小压力囊(3)及大压力囊(5)，所述小压力囊(3)内的内部腔室(21)及大压力囊(5)内的内部腔室(21)均通过压力通道与压力管道(12)相连通，所述压力管道(12)由密封夹紧片(13)及手指固定段(14)穿过，液体通过所述压力管道(12)流入小压力囊(3)及大压力囊(5)的内部腔室(21)中，所述小压力囊(3)及大压力囊(5)在液体压力作用下膨胀形变，所述包络结构板(2)在小压力囊(3)及大压力囊(5)发生形变时包裹住被抓物体。

2.根据权利要求1所述的包络形深海软体手指，其特征在于：所述小压力囊(3)的内部腔室(21)中及大压力囊(5)的内部腔室(21)中均设有分隔板(23)，所述小压力囊(3)的内部腔室(21)及大压力囊(5)的内部腔室(21)分别通过各自的分隔板(23)分为左腔室、右腔室，所述分隔板(23)的下端面与内部腔室(21)的底面之间留有实现左腔室与右腔室连通的分隔板下通道(22)；所述压力通道分为左压力通道(24)及右压力通道(20)，所述小压力囊(3)与大压力囊(5)的左腔室通过左压力通道(24)与压力管道(12)连通，所述小压力囊(3)与大压力囊(5)的右腔室通过右压力通道(20)与压力管道(12)连通。

3.根据权利要求1所述的包络形深海软体手指，其特征在于：所述小压力囊(3)及大压力囊(5)均为多个，由前至后顺序布置，每个所述小压力囊(3)内具有一个内部腔室(21)，每个所述大压力囊(5)内具有多个内部腔室(21)，每个所述大压力囊(5)内的多个内部腔室(21)通过压力通道相连通。

4.根据权利要求1所述的包络形深海软体手指，其特征在于：所述手指指尖(1)及形变段与被抓物体接触的一面设有仿人指纹防滑凸台(4)。

5.根据权利要求1所述的包络形深海软体手指，其特征在于：所述包络结构板(2)为弧形，在每个所述包络结构板(2)的外表面均设有包络结构支撑条(6)。

6.根据权利要求1所述的包络形深海软体手指，其特征在于：所述压力通道在相邻压力囊之间部分的顶部为拱形段(26)，即所述压力通道在相邻压力囊之间部分的纵向截面的顶部为半圆柱。

7.一种深海软体抓手，其特征在于：包括夹紧件A(7)、夹紧件B(8)、直角宝塔接头(9)、三指手掌(10)及权利要求1至6任一权利要求所述的软体手指，其中三指手掌(10)的一端为连接端，所述三指手掌(10)的另一端沿圆周方向均匀布置有三个所述软体手指；所述三指手掌(10)的另一端沿圆周方向均匀设有三个支撑梁(32)，每个所述支撑梁(32)的下端均设有夹紧板(33)，所述夹紧板(33)的下方连接有夹紧件A(7)，所述软体手指中的密封夹紧片(13)被夹紧于夹紧件A(7)与夹紧板(33)之间，所述软体手指中的压力管道(12)由夹紧板(33)穿过，所述压力管道(12)的端部连接有直角宝塔接头(9)，并通过固接于所述支撑梁(32)上的所述夹紧件B(8)夹紧固定。

8.根据权利要求7所述的深海软体抓手，其特征在于：所述支撑梁(32)上分别开设有容置直角宝塔接头(9)的接头凹槽(37)及容置压力管道(12)的夹紧槽B(31)，所述夹紧件B(8)的端面呈“凸”字形，所述夹紧件B(8)朝向支撑梁(32)的一面开设有与夹紧槽B(31)相对应的夹紧槽A(30)，所述压力管道(12)被夹紧于由夹紧槽A(30)与夹紧槽B(31)围成的空间中；所述夹紧槽A(30)的两侧分别开设有连接孔B(39)，所述夹紧槽B(31)的两侧分别开设有螺栓孔B(40)，所述夹紧件B(8)与支撑梁(32)之间通过插入连接孔B(39)及螺栓孔B(40)中的螺栓固接。