[发明专利]基于无人机航拍的边坡安全隐患监测方法

说明书

本发明涉及边坡安全隐患监测技术领域，具体涉及基于无人机航拍的边坡安全隐患监测方法。方法包括：根据预设参数对采集到的第一边坡图像和第二边坡图像进行多次高斯下采样，得到各尺度空间下第一下采样图像和第二下采样图像；根据各尺度空间下的第一下采样图像和第二下采样图像中的角点，得到第二边坡图像中各像素点的稳定程度，并构建第一稳定程度分布图；根据第一稳定程度分布图，得到第一稳定程度分布图中各像素点的置信度；若所有像素点对应的置信度的置信度均值大于第一预设阈值，并且第一稳定程度分布图中各像素点的值小于第二预设阈值，则对应位置存在安全隐患。本发明提高了对边坡安全隐患检测的准确性。

技术领域

本发明涉及边坡安全隐患监测技术领域，具体涉及基于无人机航拍的边坡安全隐患监测方法。

背景技术

在建设道路、建筑物时，会在道路、建筑物两侧建造边坡；另外还有很多自然形成的边坡，例如河流湖泊、山地等。边坡会存在一些安全隐患，例如在自然环境和重力的作用下边坡可能会出现松弛开裂、倾倒、溃屈、崩塌、滑坡等隐患。

对于经过治理和加固的边坡，其安全隐患较小；而对于没有加固和治理的边坡，其安全隐患较大。但是无论边坡是否经过治理和加固，都会在自然环境的干扰下，或多或少的存在一定的安全隐患，因此为了保证边坡的安全，需要检测边坡的安全隐患。现有技术中的对边坡进行安全隐患检测方法大多是依靠人力和传感器，若传感器布置的位置不合理，就会导致无法对边坡的安全隐患进行准确的检测。

发明内容

为了解决现有技术无法对边坡的安全隐患进行准确检测的问题，本发明的目的在于提供一种基于无人机航拍的边坡安全隐患监测方法，所采用的技术方案具体如下：

第一方面，本发明一个实施例提供了一种基于无人机航拍的边坡安全隐患监测方法包括以下步骤：

获取边坡同一区域的第一边坡图像和第二边坡图像，所述第一边坡图像与第二边坡图像的拍摄时间间隔大于设定时间阈值，且第一边坡图像的拍摄时间早于第二边坡图像的拍摄时间；

根据预设参数对第一边坡图像进行预设次数的高斯下采样，得到不同尺度空间下的第一下采样图像；根据预设参数对第二边坡图像进行预设次数的高斯下采样得到不同尺度空间下的第二下采样图像；

根据各尺度空间下的第一下采样图像中的角点和第二下采样图像中的角点，得到第二边坡图像中各像素点对应的稳定程度；根据所述各像素点对应的稳定程度，构建第一稳定程度分布图；

根据第一稳定程度分布图中各像素点的像素值，得到第一稳定程度分布图中各像素点对应的置信度；

计算第一稳定程度分布图中所有像素点对应的置信度的置信度均值，判断所述置信度均值是否大于第一预设阈值，若大于，则判断第一稳定程度分布图中各像素点对应的像素值是否小于第二预设阈值，若小于，则判定对应像素点的位置存在安全隐患。

优选的，若所述置信度均值小于等于第一预设阈值，则根据所述置信度均值对所述预设参数进行调整；根据调整后的参数，得到第二稳定程度分布图和第二稳定程度分布图中各像素点对应的置信度；比较第一稳定程度分布图中各像素点的置信度和第二稳定程度分布图中对应位置像素点的置信度的大小；若第一稳定程度分布图中某像素点对应的置信度小于第二稳定程度分布图中对应位置像素点的置信度，则将第一稳定程度分布图中对应像素点的像素值替换为第二稳定程度分布图中对应像素点的像素值；判断第一稳定程度分布图中各像素点对应的像素值是否小于第二预设阈值，若小于，则判定对应像素点位置存在隐患。

优选的，根据各尺度空间下的第一下采样图像中的角点和第二下采样图像中的角点，得到第二边坡图像中各像素点对应的稳定程度；根据所述各像素点对应的稳定程度，构建第一稳定程度分布图，包括：

利用SIFT角点检测算法对各尺度空间下的第一下采样图像进行角点检测，得到各尺度空间下的第一下采样图像中的角点；