[发明专利]一种障碍物检测方法、图像获取装置及机器人

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：使第一摄像头和第二摄像头分别获取相同环境的图像，其中，第一摄像头和第二摄像头的对焦距离不相同；

S2：对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值；

S3：分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值；

S4：比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，然后根据比较结果来确定机器人与障碍物之间的距离关系。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，步骤S2中，对第一摄像头和第二摄像头的图像进行图像处理来获取第一摄像头和第二摄像头的图像中的边缘值，包括以下步骤：

设置索贝尔卷积因子，然后将第一摄像头或第二摄像头的图像与索贝尔卷积因子进行平面卷积，得到第一摄像头或第二摄像头的图像的横向和纵向的图像灰度值，将横向和纵向的边缘值相加，得到图像总的边缘值。

3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，步骤S3中，分别将第一摄像头和第二摄像头的图像分成若干个区块，然后通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值，包括以下步骤：

将第一摄像头或第二摄像头的图像处理结果分成N*M个大小相同的区块，然后将每个区块的边缘值的平均值作为边缘计算值；

其中，N和M为正整数。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，步骤S3中，通过每个区块的边缘值来获取每个区块的边缘计算值后，对第一摄像头和第二摄像头的图像的区块的边缘计算值进行线性滤波。

5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，对第一摄像头和第二摄像头的图像的区块的边缘计算值进行线性滤波为均值滤波，包括以下步骤：

设置A*A的计算模板，然后以每个区块依次作为计算模板的中心，然后以计算模板中的边缘计算值的平均值作为该区块的边缘计算值；

其中，A为奇数。

6.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述第一摄像头的对焦距离为超焦距，所述第二摄像头的对焦距离为设定距离，且所述第一摄像头的对焦距离大于第二摄像头的对焦距离。

7.根据权利要求6所述的障碍物检测方法，其特征在于，步骤S4中，比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，包括以下步骤：

比较第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值，若第二摄像头的图像中的边缘计算值大于第一摄像头的图像的相同区块中的边缘计算值，则将该第二摄像头的图像的区块设为近点区块；

若近点区块的数量大于数量阈值，则判断机器人与障碍物之间的距离关系为需要进行避障的距离。

8.根据权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于，若第一摄像头和第二摄像头的图像中的相同区块的边缘计算值的差值在设定范围，则判断机器人与障碍物之间的距离关系为需要减速的距离。

9.一种图像获取装置，其特征在于，所述图像获取装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头并行贴合设置，所述第一摄像头的对焦距离为超焦距，所述第二摄像头的对焦距离为设定距离，且第一摄像头的对焦距离大于第二摄像头的对焦距离。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设有权利要求9所述的图像获取装置，所述机器人通过图像获取装置执行权利要求1至8任一项所述的障碍物检测方法。