[发明专利]障碍物检测方法、存储介质及电子设备

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、存储介质及电子设备，控制所有超声波探头以预设周期依次发波；若在发波后的回波探测时间段内，发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，则判断每个所述回波信号是否为有效回波信号；若发波探头的回波信号和至少一个相邻探头的回波信号为有效回波信号，则根据所有所述回波信号确定障碍物信息。本申请超声波探头发波后的回波探测时间段内，需要发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，并且在发波探头的回波信号和至少一个相邻探头的回波信号为有效回波信号时，才认为检测到障碍物，再确定障碍物信息，从而能够排除车辆周边干扰声波对障碍物检测的影响，提高障碍物的检测精度。

技术领域

本申请涉及汽车相关技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、存储介质及电子设备。

背景技术

目前汽车中的障碍物检测主要通过车身前后的超声波探头发射超声波，对接收到的回波简单处理后进行障碍物判断。这种障碍物判断方式对回波信号的处理不足，当车辆周围出现高压气体源，如洗车店冲洗喷头、货车气刹、摩托轰鸣等，可能伴随出现超声波探头发波的同频干扰信号，从而导致障碍物的误检测，进而导致低速制动系统的误作动。

发明内容

本申请的目的在于克服现有技术中障碍物检测存在干扰，容易出现误检测的不足，提供一种能够识别车辆周围干扰声波、障碍物检测精度高的障碍物检测方法、存储介质及电子设备。

本申请的技术方案提供一种障碍物检测方法，包括

控制所有超声波探头以预设周期依次发波；

若在发波后的回波探测时间段内，发波探头和至少一个相邻探头都接收到回波信号，则判断每个所述回波信号是否为有效回波信号；

若所述发波探头的回波信号和至少一个所述相邻探头的回波信号为有效回波信号，则根据所有所述有效回波信号确定障碍物信息。

进一步地，所述判断每个所述回波信号是否为有效回波信号，具体包括：

对所述回波信号进行初级滤波获得初级滤波信号，每个所述回波信号对应一个所述初级滤波信号；

若所述初级滤波信号满足预设条件，则判断所述回波信号为有效回波信号。

进一步地，所述预设条件包括第一预设条件，所述第一预设条件具体包括：

所述初级滤波信号与外界干扰信号的预设干扰特征的匹配度小于预设匹配度，所述预设干扰特征至少包括信号强度和脉冲宽度。

进一步地，所述预设条件包括第二预设条件，所述第二预设条件具体包括：

所述初级滤波信号在预设时间段内，回波数量大于或等于预设回波数量。

进一步地，所述若所述初级滤波信号满足预设条件，则判断所述回波信号为有效回波信号，具体包括：

获取车辆周围环境信息，根据所述周围环境信息确定外界干扰信号；

若所述初级滤波信号与所述外界干扰信号的预设干扰特征的匹配度小于预设匹配度，则判断所述回波信号为有效回波信号。

进一步地，所述若所述初级滤波信号满足预设条件，则判断所述回波信号为有效回波信号，具体包括：

获取车辆周围环境信息，根据所述周围环境信息确定外界干扰信号，判断所述初级滤波信号是否符合第一预设条件；

若所述初级滤波信号与所述外界干扰信号的预设干扰特征的匹配度小于预设匹配度，则判断所述初级滤波信号是否符合第二预设条件；

若所述初级滤波信号在预设时间段内，回波数量大于或等于预设回波数量，则判断所述回波信号为有效回波信号。

进一步地，所述根据所有所述有效回波信号确定障碍物信息，具体包括：