[发明专利]一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法

权利要求书

1.一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、将激光雷达传感器当前检测到的车辆在路面上行驶时行进方向的返回点数据作为标准点数据；

步骤S2、将激光雷达传感器下一次获取的机动车行进方向的点数据作为目标点数据；

步骤S3、利用检测算法对目标点数据与标准点数据进行数据处理，得到路面数据。

2.根据权利要求1所述的一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，其特征在于，步骤S3中检测算法包括：

步骤A1、设当前激光雷达传感器每个点返回的目标点数据对应为X[n]，上一次传感器每个点返回的标准点数据对应位Y[n]，判断为低洼路面的阈值设为a1、b1、d1，

通过公式1计算后再将X[]数组的值传给Y[]，将数据按公式1记录下来：

步骤A2、公式1中有连续多个式子满足条件，则初步判断该区域式凹坑区域，不再将X[]数组的值传给Y[]，此时Y[]的值就为计算的基准值，将满足条件的数据区域按公式2记录下来；

步骤A3、如果连续m组满足公式2，并且mb1则判断为凹坑区域；再通过下面公式3进一步分析凹坑的大小和面积来控制车辆的运行方式，低速通过、绕行或者紧急停车，将公式2每次计算的结果Z[n]，按公式3进行如下计算：

最后取公式3计算结果(cn、c(n+1)、c(n+2)…)的最大值赋值给c(max)，当c(max)d1发送指令低速通过，当c(max)＝d1并且满足公式1的式子大于阈值d1发送指令紧急停车，否则发送指令绕行。

3.根据权利要求2所述的一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，其特征在于，所述步骤A2中，公式1中5-10个式子满足条件后可初步判断为凹坑区域。

4.根据权利要求2所述的一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，其特征在于，所述步骤A1中，a1为激光雷达传感器检测到的车辆在水平路面上行驶时返回的标准距离。