[发明专利]机器人

说明书

本申请提供一种机器人，涉及建筑机器人技术领域。机器人，包括：底盘；机械臂；执行机构，执行机构设置于机械臂的末端；升降机构，升降机构包括基座和驱动单元，基座设置于底盘，驱动单元设置于基座，驱动单元的输出端与机械臂连接；以及防尘组件，防尘组件设置于基座；其中，防尘组件使得驱动单元的输出端与基座之间形成动态密封。本申请的机器人通过防尘组件来对升降机构进行防尘，使得升降机构能够顺畅驱动机械臂，不会因为作业环境中的灰尘影响正常工作。

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

传统墙面在进行油漆、防水基膜等装修工艺施工前，需要将刮完腻子的墙面进出打磨处理，一般是工人手持打磨装置对墙面进行打磨，使墙面平整、美观、有一定的粗糙度，便于后续施工。人工打磨墙面作业强度高，粉尘大，对人体伤害大。

现有的自动化打磨设备会用到升降模组，但是由于打磨产生的粉尘较多，升降模组的驱动部分会受到粉尘影响。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人，其能够改善现有机器人的升降模组容易被粉尘影响升降的驱动部分的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种机器人，包括：

底盘；

机械臂；

执行机构，所述执行机构设置于所述机械臂的末端；

升降机构，所述升降机构包括基座和驱动单元，所述基座设置于所述底盘，所述驱动单元设置于所述基座，所述驱动单元的输出端与所述机械臂连接；以及

防尘组件，所述防尘组件设置于所述基座；

其中，所述防尘组件使得所述驱动单元的输出端与所述基座之间形成动态密封。

防尘组件使得作业产生的灰尘不会进入到升降机构中，机器人通过使用该升降机构，机械臂在带动执行机构作业的过程中的升降可以更为顺畅。

另外，根据本申请的实施例提供的机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述防尘组件包括密封件和挡板，所述挡板与所述基座围成安装腔室，所述挡板在竖直方向开设有滑槽；

所述驱动单元包括驱动件、同步带和滑块，所述驱动件设置于所述基座且输出端伸入所述安装腔室，所述驱动件的输出端与所述同步带传动连接，所述同步带将所述滑槽封挡，所述滑块固定于所述同步带且位于所述滑槽内，所述滑块位于所述安装腔室外侧，用于带动所述机械臂运动；

所述密封件设置于所述滑槽的周向且处于所述安装腔室内；

其中，所述同步带在运动过程中与所述密封件保持接触且将所述滑槽时时封挡。

挡板和基座可以围成安装腔室，以供驱动件的输出端以及同步带进行安装，同步带与密封件保持接触使得挡板的滑槽被封挡，从而避免了外部灰尘进入到安装腔室中，滑块则可以用于外接机械臂。

在本申请的可选实施例中，所述驱动单元包括同步驱动轮、同步惰轮，所述同步惰轮和所述同步驱动轮设置于所述安装腔室内，所述同步带绕设于所述同步惰轮和所述同步驱动轮，所述驱动件的输出端与所述同步驱动轮连接。

通过同步驱动轮和同步惰轮，同步带可以稳定运动，以保障滑块的稳定运动。

在本申请的可选实施例中，所述升降机构还包括张紧单元，所述同步惰轮与所述基座通过所述张紧单元连接，所述张紧单元能够调节所述同步惰轮靠近或者远离所述同步驱动轮，以使得所述同步带松弛或者张紧，所述同步带被张紧时，所述同步带与所述密封件贴合。