[发明专利]一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法

权利要求书

1.一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：利用扫查架上安装的姿态传感器对扫查架进行运动姿态检测，由安装于扫查架上的系统板根据姿态传感器检测到的扫查架的运动姿态通过电机驱动板对无刷电机进行驱动控制，其中无刷电机与扫查架的驱动轮驱动连接对扫查架进行驱动移动；其中，电机驱动板通过采集无刷电机的三相电流、电机转速和无刷电机转子所在的相位，并结合系统板对无刷电机的驱动要求参数对无刷电机进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：所述无刷电机至少为两个，电机驱动板对每个无刷电机的驱动控制均分别采用一套独立的控制闭环逻辑；同时，系统板通过CAN总线与电机驱动板进行同步通讯。

3.根据权利要求2所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：系统板还通过扫查架的被动轮上安装的轮速传感器对扫查架整体的实时移动速度进行检测，并通过CAN总线从电机驱动板获取各个无刷电机的实时转速并转化为无刷电机所对应驱动轮的理论速度，通过与扫查架整体的实时移动速度进行比较后，通过电机驱动板对各个无刷电机的转速期望值进行微调修正，使扫查架整体的实际速度趋近于所需的扫查速度。

4.根据权利要求3所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：当系统板检测到无刷电机所驱动的驱动轮的理论速度与扫查架整体的实际速度相差超过一定阀值时，系统板则判断扫查架无法正常工作，并通过电机驱动板停止电机输出。

5.根据权利要求1所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：所述扫查架上的姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计，系统板将三轴陀螺仪、三轴磁力计和三轴加速度计所检测的数据转化为体现扫查架的姿态变换的欧拉角，并根据欧拉角对各个无刷电机的控制参数进行动态调节。

6.根据权利要求1所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：电机驱动板通过电流检测电路对无刷电机的三相电流进行检测，通过电机编码器对无刷电机的转速进行检测，通过霍尔传感器对无刷电机的转子所在的相位进行检测；且电机驱动板采用磁场定向控制算法对无刷电机进行驱动控制。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种利用电机平稳驱动检测扫查架的方法，其特征在于：系统板还通过安装GPS和测距雷达对扫查架所在的地理位置进行定位。