[发明专利]在换电平台中检测车辆泊入状态的方法、系统和换电平台

权利要求书

1.一种用于在换电平台中检测车辆泊入状态的方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)：利用全景摄像装置来获取换电平台的图像，在所述换电平台上停泊有车辆；

b)：将所述图像输入到模型中，其中，所述模型基于包含样本图像和标注信息的多组训练数据构建，所述标注信息描绘在所述样本图像中车辆是否到达换电平台的预设位置中；以及

c)：基于所述模型对图像进行处理来判断车辆是否泊入到换电平台的预设位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建校准图像以检测所述全景摄像装置是否存在成像形变，所述校准图像基于在车辆未泊入时的换电平台的源图像和换电平台的车轮固定装置的描边图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述描边图像转换成RGB图像和灰度图像，基于所述RGB图像和所述灰度图像的经归一化处理的灰度图像构建所述校准图像，其中，所述经归一化处理的灰度图像的数值为0或1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在构建训练数据时，对由全景摄像装置所获取的换电平台的图像进行ROI处理，以用于获得样本图像，其中，所述样本图像的高度和/或宽度相比于预设值具有服从正态分布的偏差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断在所述样本图像中车轮中心区域是否到达换电平台的车轮固定装置的预设位置中，以用于获得配属于该样本图像的标注信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车轮固定装置构造为V型滚筒滑槽，判断车轮中心区域的投影是否位于所述V型滚筒滑槽的中心轴线上，或判断车轮中心区域是否位于两条竖直的接触法线之间，所述两条竖直的接触法线在样本图像中分别经过车轮与V型滚筒滑槽的两个端部切点，以用于获得配属于该样本图像的标注信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型基于卷积神经网络模型进行构建，所述模型具有输入层、包括特征过滤模块和Canoe模块的隐藏层和输出层，其中，所述模型基于Fish激活函数：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述Canoe模块包括Reshape层、卷积层、Sigmoid层、扁平层和全连接层，其中，基于所述Reshape层将来自输入层的图像的格式由NHWC转换为N1W(HC)。

9.一种用于检测车辆泊入状态的系统，该系统能够用在换电平台中，其特征在于，所述系统包括：

全景摄像装置，其能够设置在换电平台处，所述全景摄像装置设置成用于获取换电平台的图像，其中，所述换电平台用于停泊车辆；

判断装置，其与所述全景摄像装置相连，所述判断装置设置成用于基于模型对来自全景摄像装置的图像进行处理并且判断车辆是否泊入到换电平台的预设位置中，其中，所述模型基于包含样本图像和标注信息的多组训练数据构建，所述标注信息描绘在所述样本图像中车辆是否到达换电平台的预设位置中；以及

触发装置，其布置在换电平台中并且与所述判断装置相连，所述触发装置设置成用于基于所述判断装置的判断结果触发或停止对车辆的换电过程。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统具有校准装置，所述校准装置设置成用于基于校准图像来检测所述全景摄像装置是否存在成像形变。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述校准装置包括校准图像生成器，其设置成用于基于在车辆未泊入时的换电平台的源图像和换电平台的车轮固定装置的描边图像生成校准图像。

12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统具有与全景摄像装置相连的预处理装置，其设置成用于对由所述全景摄像装置所获取的换电平台的图像进行ROI处理并且输出样本图像，其中，所述样本图像的高度和/或宽度相比于预设值具有服从正态分布的偏差。