[发明专利]一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人

说明书

本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。

技术领域

本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人。

背景技术

麻醉科医生承担了新冠肺炎患者急诊插管操作，工作中长时间接触患者，不可避免地接触到患者的飞沫、唾液、血液、分泌物和气凝胶，极易造成麻醉医生的自身感染和患者间交叉感染。同时为了完成高品质的麻醉，麻醉医生必须及时准确地处理大量的临床信息，这往往使医务人员工作任务繁重，特别是在紧急情况下出现失误的概率增加。由于劳动强度大、工作时间长、心理压力重，麻醉医生在工作过程中存在严重的过劳现象，极易引起身体潜藏的疾病急速恶化，比如导致高血压等基础疾病恶化，引发脑血管病或心血管病等急性循环器官障碍，甚至出现致命症状。

全身麻醉是指麻醉药物经过肌肉或静脉注射、呼吸道吸入进入患者体内，对中枢神经系统产生暂时性抑制，临床特征表现为意识消失、反射抑制、全身痛觉消失、遗忘和骨骼肌松弛，全身麻醉的过程分为麻醉前准备、麻醉诱导、麻醉维持期和恢复期四个阶段，其中麻醉诱导和麻醉维持阶段自主呼吸受到麻醉药物的抑制作用，因此需要采用机械通气的方式来保证患者在手术过程中能够保持正常呼吸，根据全身麻醉期间气道管理方式的不同，可分为无创和有创两种机械通气方式。麻醉医生大多采用有创正压通气中气管插管方法进行全身麻醉期间气道管理。有创正压通气需要建立人工气道，通过气管切开、经口或经鼻气管插管等方式连接呼吸机进行机械通气，在全身麻醉手术中气道管理大部分使用经口气管插管来完成。气管插管辅助工具的类型有喉镜、软镜和硬镜三类，喉镜分为普通喉镜与视频喉镜，软镜分为纤维支气管镜与视频软镜，喉镜是临床插管操作中最常用的辅助工具，其插管成功率在87％左右，且操作简单，插管完成时间短，易于训练，是年轻麻醉医生的入门选择。但在使用喉镜进行插管操作时，不仅易对门齿、舌根和会厌等身体结构造成伤害，而且由于对患者刺激较大，常常会出现心率加快、血压升高的情况，不利于患者循环平稳度与麻醉深度的维持。视频软镜的插管成功率更高，其中硬镜为73.3％，视频软镜为90％，但使用硬镜可以更快速地完成气管插管操作，其中硬镜为19至21秒，视频软镜为36至4秒。

在视频软镜进行气管插管操作中，麻醉医生右手持握镜柄，调节软镜旋钮控制软镜进给方向，左手递送软镜前端调节软镜进给速度，麻醉医生控制软镜前端沿上颚中线插入患者口腔，根据软镜屏幕传回前端图像调节镜身插入姿态。首先到达软腭与舌根平面，由助手微抬患者下颚使会厌打开，软镜穿过会厌暴露声门位置后，视频软镜前端穿过声门，直至气管隆突上方约3至5cm处停止，并固定视频软镜位置完成气管插管导向工作，最后在视频软镜导向作用下，将气管导管插入气管，直至导管前端位于主支气管内，最后移除视频软镜。

现有的达芬奇机器人和开普勒机器人系统都是采用机械臂作为执行机构，不仅价格昂贵，而且不能完全发挥机械臂的全部功能而造成资源浪费，不适合在临床医院大范围内推广使用。

对现有技术进行检索分析发现，中国专利CN107997825A公开了一种便携式遥操作气管插管机器人，将喉镜插管原理进行改进设计压舌板机构，并取消了机器人整体支撑结构使其尺寸较小，但是在模拟人实验中没有成功，且在动物实验中平均插管时长较长。

综上所述，开发设计一种可遥控操作视频软镜自动进行气管插管的机器人具有深远的意义和巨大的应用前景。

发明内容