[发明专利]障碍物检出装置、方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检出装置，其中，具备：

超声波传感器信号处理部，其基于通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离的配置于车门的超声波传感器的输出，在至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中，至少检出所述距离；

照相机图像处理部，其基于拍摄包含所述车门在打开时的轨迹范围以及所述超声波传感器的检出范围在内的区域的所述车辆的照相机的输出，检出至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中的至少一方；以及

控制器，其在至所述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，基于所述超声波传感器信号处理部的检出结果以及所述照相机图像处理部的检出结果，进行将所述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。

2.根据权利要求1所述的障碍物检出装置，其中，

所述控制器在判断为所述超声波传感器的检出精度低的情况下，在所述弹出位置保持门开度。

3.根据权利要求1或2所述的障碍物检出装置，其中，

所述控制器在至所述障碍物为止的距离为比所述规定距离短的第二规定距离以下的情况下，以能够解除的方式禁止打开动作。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的障碍物检出装置，其中，

所述控制器在判断为在所述超声波传感器信号处理部以及所述照相机图像处理部的检出结果中至所述障碍物为止的距离视为相同、且所述障碍物的形状也是相同种类的情况下，进行所述打开动作控制。

5.根据权利要求4所述的障碍物检出装置，其中，

所述控制器在根据所述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至所述障碍物为止的距离为规定距离以上的情况下，在到达根据所述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至所述障碍物为止的距离的近前之前，进行打开所述门的所述打开动作控制。

6.一种通过障碍物检出装置来执行的方法，其中，

来自超声波传感器的输出以及车辆的照相机的输出被输入所述障碍物检出装置，

所述超声波传感器配置于车门，通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离，

所述车辆的照相机拍摄包含所述车门在打开时的轨迹范围以及所述超声波传感器的检出范围在内的区域，

其中，

所述方法具备：

第一过程，在该过程中，基于所述超声波传感器的输出，在至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中，至少检出所述距离；

第二过程，在该过程中，基于所述照相机的输出，检出至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中的至少一方；以及

第三过程，在该过程中，在至所述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，基于所述第一过程以及所述第二过程的检出结果，进行将所述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。

7.一种计算机可读存储介质，该存储介质存储用于通过计算机控制障碍物检出装置的程序，其中，

来自超声波传感器的输出以及车辆的照相机的输出被输入所述障碍物检出装置，

所述超声波传感器配置于车门，通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离，

所述车辆的照相机拍摄包含所述车门在打开时的轨迹范围以及所述超声波传感器的检出范围在内的区域，

其中，

所述程序作为第一单元、第二单元和第三单元发挥功能，其中，

所述第一单元使所述计算机基于所述超声波传感器的输出，在至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中，至少检出所述距离，

所述第二单元使所述计算机基于所述照相机的输出，检出至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中的至少一方，

在至所述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，所述第三单元使所述计算机基于所述第一单元以及所述第二单元的检出结果，进行将所述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。