[发明专利]多电机并联驱动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种多电机并联驱动控制系统，其特征在于，所述多电机并联驱动控制系统包括：多个电机，所述多个电机的输出轴通过传动齿轮系相互连接，各个电机的输出转矩相互耦合；各个电机分别通过一变频器同时与主控制器连接，所述主控制器通过各变频器分别控制各电机工作在两种模式下：

启动模式，电机的转速低于预设电机速度阀值，电机采用转矩控制；

运行模式，电机的转速高于预设电机速度阀值，电机采用速度加下垂控制。

2.根据权利要求1所述的多电机并联驱动控制系统，其特征在于，所述速度加下垂控制包括所述变频器的转速控制器和矢量控制系统；所述矢量控制系统与所述主控制器通过乘法器同时与所述转速控制器连接；所述矢量控制系统为负反馈控制，以电机转矩电流为反馈控制量，加在所述矢量控制系统的最外环，输出下降转速反馈，与所述主控制器发出的转速命令，通过所述乘法器形成电机转速命令，再通过所述转速控制器输出电机的转矩电流给定；所述变频器的矢量控制系统还包含有预设下垂系统数和额定电流。

3.根据权利要求1所述的多电机并联驱动控制系统，其特征在于，所述电机还具有安全保护模式：所述主控制器监控电机的输出转矩、电压、电流、频率，在电机的输出转矩超过预设输出转矩阈值时或者电机的转矩不平衡系数超过预设不平衡系数阈值时，所述主控制器通过变频器对电机的输出转矩进行限制；所述电机的转矩不平衡系数通过各电机的转速或电流之间的差异进行计算。

4.根据权利要求1所述的多电机并联驱动控制系统，其特征在于，所述电机还工作在第三模式下：

脱困模式，电机长时间高转矩输出及频繁正反转。

5.根据权利要求1所述的多电机并联驱动控制系统，其特征在于，所述多个电机的输出轴通过传动齿轮系相互连接为刚性连接，且所述多个电机的输出轴通过传动齿轮系相互连接至舵桨。

6.一种多电机并联驱动控制系统的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的多电机并联驱动控制系统，所述控制方法包括：在启动阶段，电机的转速低于预设电机速度阀值，采用启动模式；在运行阶段，电机的转速高于预设电机速度阀值，采用运行模式。

7.根据权利要求6所述的多电机并联驱动控制系统的控制方法，其特征在于，当采用启动模式，电机采用转矩控制，主控制器发送转矩指令给变频器；当采用运行模式，电机采用速度加下垂控制，主控制器发送频率指令给变频器。

8.根据权利要求6所述的多电机并联驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述速度加下垂控制包括所述变频器的转速控制器和矢量控制系统，所述矢量控制系统与所述主控制器通过乘法器同时与所述转速控制器连接，所述矢量控制系统为负反馈控制，以电机转矩电流为反馈控制量，加在所述矢量控制系统的最外环，输出下降转速反馈，与所述主控制器发出的转速命令，通过所述乘法器形成电机转速命令，再通过所述转速控制器输出电机的转矩电流给定。

9.根据权利要求6所述的多电机并联驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述电机还具有安全保护模式：所述主控制器监控电机的输出转矩、电压、电流、频率、转速，在电机的输出转矩超过预设输出转矩阈值时或者电机的转矩不平衡系数超过预设不平衡系数阈值时，所述主控制器通过变频器对电机的输出转矩进行限制；所述电机的转矩不平衡系数通过各电机的转速或电流之间的差异进行计算。

10.根据权利要求6所述的多电机并联驱动控制系统的控制方法，其特征在于，所述电机还工作在第三模式下：

脱困模式，电机长时间高转矩输出及频繁正反转；其中，所述电机运转的时长为180秒，高转矩为额定转矩的120％-150％，正反转的频率为每分钟5次。