[发明专利]一种编码器极低速测速性能改善方法

权利要求书

1.一种编码器极低速测速性能改善方法，所述方法包括：

利用T测速法，测算出电机当前转速并输出转速信号，其特征在于，所述方法还包括：

将所述转速信号经负反馈差分后得到加速度，具体为将转速信号ω与观测转速ω′的差进行PI调节后得到加速度α；

将所述加速度进行积分得到观测转速；

基于加速度大小用积分的方式补偿所述观测转速的延迟时间。

2.如权利要求1所述的编码器极低速测速性能改善方法，其特征在于，所述加速度经过PI调节器，PI调节器基于根据所述转速信号与转速实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

3.如权利要求2所述的编码器极低速测速性能改善方法，其特征在于，基于所述加速度进行积分得到的所述观测转速用于所述转速信号经负反馈差分后得到加速度和所述加速度进行积分得到观测转速的两个步骤的环路闭环调节。

4.如权利要求3所述的编码器极低速测速性能改善方法，其特征在于，所述方法还包括：

调节比例和积分参数；

所述调节比例和积分参数用于将所述观测转速由阶梯状变为线性平滑曲线，并用于对非连续的转速信号作线性补偿。

5.一种编码器极低速测速性能改善系统，其特征在于，至少包括编码器、PI调节器、速度观测器环路和速度补偿环路，

基于所述编码器利用T测速法，测算出电机当前转速并输出转速信号；

将所述转速信号送入所述速度观测器环路中，负反馈差分后经过所述PI调节器得到加速度，将所述转速信号经负反馈差分，具体为将转速信号ω与观测转速ω′的进行作差；

将所述加速度于所述速度观测器环路中进行积分得到观测转速；

基于加速度大小于所述速度补偿环路中用积分的方式补偿所述观测转速的延迟时间。

6.如权利要求5所述的编码器极低速测速性能改善系统，其特征在于，基于所述加速度进行积分得到的所述观测转速用于所述速度观测器环路的闭环调节。

7.如权利要求6所述的编码器极低速测速性能改善系统，其特征在于，所述速度观测器环路为二阶闭环控制环路，调节比例和积分参数用于降低环路带宽并使得所述观测转速变为随阶梯状转速趋势变化的平滑曲线，转速信号线性地补偿阶梯之间的差值。

8.如权利要求7所述的编码器极低速测速性能改善系统，其特征在于，所述速度补偿环路用于补偿所述速度观测器环路引入的滞后，

将经过PI调节器的加速度对滞后时间的积分得出速度补偿量，并与所述速度观测器环路中叠加初始转速，使其得出最终转速结果。

9.一种计算终端，其特征在于，所述计算终端包括：

一个或多个计算单元；以及

与一个或多个计算单元相连的储存单元，储存单元用于储存指令，所述指令在被一个或多个计算单元执行时，执行如上述权利要求1-4任一项所述的方法，

所述计算单元针对编码器的定时器设置，并用于初始转速的计算。