[发明专利]一种可变径的旋转式爬杆机器人

权利要求书

1.一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于，包括：驱动组件(1)、夹持爪(2)和控制器，所述夹持爪(2)设置于所述驱动组件(1)上；

所述夹持爪(2)设置有夹持部(3)、调节部(4)和压力传感器；

所述夹持部(3)用于夹持爬杆；

所述调节部(4)、压力传感器与控制器电性连接；

所述压力传感器用于检测夹持部(3)与被爬杆间的压力变化，并输出检测压力信号；

所述控制器，用于接收到检测压力信号后生成第一控制信号；

所述调节部(4)用于响应第一控制信号后，调节所述夹持部(3)的大小

所述驱动组件(1)上设置有驱动电机(5)用于使该可变径的旋转式爬杆机器人沿被爬杆爬行；

所述驱动组件(1)包括壳体(10)和驱动装置(11)；

所述驱动装置(11)设置于所述壳体(10)内部；

所述驱动装置(11)的底部设置有主动轮(12)；

所述壳体(10)底部开设有圆孔(13)；

所述主动轮(12)通过圆孔(13)伸出于壳体(10)外；

所述驱动装置(11)包括转向筒(14)和传动轴(15)；

所述驱动电机(5)和传动轴(15)位于所述转向筒(14)内，且传动轴(15)位于主动轮(12)上方，驱动电机(5)位于传动轴(15)上方；

所述驱动电机(5)输出端连接有第一锥齿轮(16)；

所述传动轴(15)上设置有与所述第一锥齿轮(16)啮合的第二锥齿轮(17)；

所述传动轴(15)上还设有第一齿轮(18)；

所述主动轮(12)上设置有与第一齿轮(18)啮合的第二齿轮(19)；

所述转向筒(14)的外壁自下而上依次设置有第一轴承(20)、第三齿轮(21)和第二轴承(22)；

所述壳体(10)的上壁设置有与所述圆孔(13)相对应的环圈；

所述第一轴承(20)配合于所述圆孔(13)内，第二轴承(22)配合于所述环圈内；

所述壳体(10)内还设置有与第三齿轮(21)啮合的转动装置；

所述转动装置用于驱动所述转向筒(14)绕转向筒(14)轴线转动。

2.根据权利要求1所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述夹持爪(2)包括伸缩杆(6)、第一爪臂(7)和第二爪臂(8)；

所述第一爪臂(7)与第二爪臂(8)交叉铰接，使所述夹持爪(2)呈X形结构；

所述伸缩杆(6)的一端连接于第一爪臂(7)的一端，另一端连接于第二爪臂(8)的一端，用于形成所述调节部(4)；

所述第一爪臂(7)的另一端与第二爪臂(8)的另一端之间形成所述夹持部(3)。

3.根据权利要求2所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述伸缩杆(6)与所述控制器电连接，用于响应第一控制信号。

4.根据权利要求2所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述第一爪臂(7)的另一端和第二爪臂(8)的另一端设置成相对应的弧形结构。

5.根据权利要求4所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述第一爪臂(7)的另一端端部、第二爪臂(8)的另一端端部均设置有从动轮(9)。

6.根据权利要求1所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述转动装置包括转向电机(23)、减速器(24)；

所述转向电机(23)的输出端连接有花键轴(25)；

所述花键轴(25)与减速器(24)啮合，且减速器(24)与第三齿轮(21)啮合。

7.根据权利要求6所述的一种可变径的旋转式爬杆机器人，其特征在于：

所述壳体(10)上还设置有红外传感器；

所述红外传感器用于检测到该可变径的旋转式爬杆机器人前方有障碍物时，输出第一红外检测信号；

所述红外传感器还用于检测到该可变径的旋转式爬杆机器人爬行至被爬杆端部时，输出第二红外检测信号；

所述控制器分别与驱动电机(5)、转向电机(23)、红外传感器电性连接，用于接收红外传感器输出的第一红外检测信号后，生成第二控制信号；

转向电机(23)用于响应第二控制信号后，驱动主动轮(12)转向；

所述控制器，用于接收红外传感器输出的第二红外检测信号后，生成第三控制信号；

驱动电机(5)用于响应第三控制信号后，驱动电机(5)停止运转。