[发明专利]一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置及其检测方法

权利要求书

1.一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，包括：

机身，

位于机身的图像摄取系统(100)，其用于采集隧道全方位图像信息和感知隧道前方的环境信息；

位于机身的自动行驶系统(200)，其用于驱动装置在隧道内的自动行驶；

位于机身的控制系统(400)，其用于获取图像摄取系统(100)和自动行驶系统(200)的数据信息并对所述信息做出控制指令；

位于机身的信号传输系统(300)，其用于实时传输图像摄取系统(100)和自动行驶系统(200)的数据信息和控制系统(400)发出的控制指令；

智能终端系统(500)，其用于接收图像摄取系统(100)和自动行驶系统(200)的数据信息并进行显示。

2.根据权利要求1所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述图像摄取系统(100)包括由三组面阵相机、一组线阵相机以及双目相机(19)组合而成的可拆卸全方位相机组(3)；

所述面阵相机分别用于获取机身所处隧道的上方和两侧的图像信息；

所述线阵相机用于获取机身所处隧道下方轨道的图像信息；

所述双目相机(19)用于获取机身所处隧道前方的图像信息。

3.根据权利要求2所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述机身上还设置有若干检测光源，分别与面阵相机、线阵相机、双目相机邻近设置。

4.根据权利要求1所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述自动行驶系统(200)包括位于机身底部的轨道滑轮和用于驱动所述轨道滑轮移动的驱动装置。

5.根据权利要求1所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述信号传输系统(300)包括位于机身的天线(1)和位于隧道内的泄露电缆。

6.根据权利要求1所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述机身上设置有可伸缩曲杆(2)，所述天线(1)可拆卸地设置于可伸缩曲杆(2)的顶部，所述全方位相机组(3)可拆卸地设置与所述可伸缩曲杆(2)上。

7.根据权利要求1所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置，其特征在于，所述机身上具有一安装槽和位于安装槽上的保护门(15)，所述控制系统(400)位于所述安装槽内，所述保护门(15)上设置有一透明显示盖(16)。

8.一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置的检测方法，其特征在于，在地铁隧道进行第一次精细化检测时，检测装置采用第一速度行驶、第一帧率以及第一分辨率进行采集图像信息并进行图像识别，获得整条隧道的病害区和相对安全区，对同一条地铁隧道再次检测时，检测装置在相对安全区采用第二速度行驶、第二帧率、第二分辨率采集图像信息并识别以判断是否有新病害区域，如有，将该区域划分到下一次检测时的病害区，在病害区采用第三速度行驶、第三帧率和第三分辨率采集图像信息。

9.根据权利要求8所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置的检测方法，其特征在于，所述第一速度为35-50km/h，第一帧率为10-20fps，第一分辨率为3072×2048；

第二速度为90-110km/h，第二帧率为25-35fps，第二分辨率为2592×1520；

第三速度为90-110km/h，第三帧率为40-50fps，第三分辨率为1920×1200。

10.根据权利要求8所述的一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置及其检测方法，其特征在于，所述图像识别采样深度学习中的YOLO模型实现。