[发明专利]一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人

权利要求书

1.一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于包括：

机器人箱体；

清洗机构，包括安装在机器人箱体上的四自由度机械臂(4)以及安装在四自由度机械臂(4)末端的射流喷嘴；

垃圾回收机构，包括垃圾回收管路(13)、与垃圾回收管路(13)的末端连接的螺旋离心泵(27)以及连接在所述螺旋离心泵(27)出口的过滤回收箱(26)；所述垃圾回收管路(13)中设置有一个通过转动粉碎并输送垃圾的粉碎螺杆(14)；

两个行走机构，分别设置在机器人箱体的两侧，通过曲面适应机构与所述机器人箱体连接，每个所述行走机构包括一个永磁轮(9)以及与所述永磁轮(9)传动连接的传动箱(10)；

所述曲面适应机构包括液压油缸(11)以及弹性合页(17)；所述弹性合页(17)连接在所述机器人箱体以及所述传动箱(10)之间；所述液压油缸(11)的两端分别与所述机器人箱体以及所述传动箱(10)通过转动副连接，以推动所述传动箱(10)转动；

转向机构，设置在机器人箱体的底部，包括永磁万向轮(29)及一个弹簧减震机构(30)；

控制系统，分别与所述清洗机构、所述垃圾回收机构、所述行走机构、所述曲面适应机构以及转向机构连接；所述机器人箱体的两侧还设置有声波传感器，用于检测所述行走机构所在位置的船体曲率半径；所述控制系统根据检测的曲率半径控制相应的曲面适应机构调节所述行走机构的永磁轮(9)的倾角，使得永磁轮与船体表面贴合吸附。

2.根据权利要求1所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：所述机器人箱体的四角分别设置有一个螺旋推进器(1)，各所述螺旋推进器(1)与所述控制系统电性连接，并在所述控制系统的控制下调节水下垃圾清理回收机器人的水下姿态。

3.根据权利要求1所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：所述机器人箱体上设置有位于所述清洗机构前方的摄像头(6)，所述摄像头与所述控制系统电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：所述控制系统连接有通信系统，所述控制系统通过所述通信系统将摄像头(6)拍摄的图像回传。

5.根据权利要求1所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：所述机器人箱体上设置有位于所述清洗机构两侧的射灯(8)。

6.根据权利要求1所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：两个所述曲面适应机构的液压油缸(11)通过液压油管与伺服液压泵站(21)连接；与液压油缸连接的一个液压油管上设置有双向液压锁(12)。

7.根据权利要求1所述的一种用于曲面船体的水下垃圾清理回收机器人，其特征在于：所述垃圾回收机构中还包括驱动粉碎螺杆(14)转动的第一电机以及驱动所述螺旋离心泵(27)的第二电机。