[发明专利]电机的控制方法、电机的控制装置及电机的控制模块

说明书

本发明实施例公开了一种电机的控制方法、电机的控制装置及电机的控制模块。所述方法包括：当电机处于静止状态时，采集电机的电流的零漂值及校准电压的采样值；当电机处于工作状态时，获取电机的电流的ADC数据及校准电压的ADC数据；基于校准电压的采样值和校准电压的ADC数据，得到第一温漂值；基于电流的ADC数据、电流的零漂值及第一温漂值，计算电流的实际值；基于电流的实际值控制电机。这样，通过增加为控制模块提供校准电压的电压输出模块，对校准电压采样并计算得到温漂值，基于获取的电流的ADC数据、零漂值以及温漂值，即可得到电流的实际值，电流的实际值去除了零漂以及温漂的影响，提高了电流数据的精确度。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机的控制方法、电机的控制装置及电机的控制模块。

背景技术

电机(Electric machinery)，俗称马达，是指根据电磁感应定律原理，将电能转换为机械能的一种电磁装置，主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，被广泛应用于交通运输、消费电子、信息处理等技术领域，为实现高性能的电机控制，精确的电机电流信息是必不可少的。通常电机包括对电机进行控制的控制模块，控制模块可以为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)芯片。

目前，采集电流信息比较常用的方案是：通过搭建硬件调理电路，对电机的电流信号进行处理，将处理后得到的电流信号直接输入至MCU芯片中的ADC(analogue-to-digitalconversion，模数转换)模块中。而用于采样电流信息的MCU芯片通常都存在一个温漂问题，即MCU芯片每升温一度，ADC模块采集的采样值会相比正常值增大或减小一定的值，由于MCU芯片刚上电时温度不高，在电机运行一段时间后，MCU芯片温度升高，MCU芯片采集的零飘值与实时ADC值不在一个温度坐标下。这最终会导致电流波形存在异常波动、电流数据异常，影响控制效果。

可见，现有的电机控制方法，由于MCU芯片的温漂，导致电流数据异常，影响电机的控制效果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种电机的控制方法、电机的控制装置及电机的控制模块，能够解决现有由于MCU芯片的温漂，导致电流数据异常的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种电机的控制方法，应用于电机的控制模块，所述控制模块与电压输出模块连接，所述电压输出模块用于向所述控制模块输出校准电压，所述方法包括：

当所述电机处于静止状态时，采集所述电机的电流的零漂值及所述校准电压的采样值；

所述电机处于工作状态时，获取所述电机的电流的ADC数据及所述校准电压的ADC数据；

基于所述校准电压的采样值和所述校准电压的ADC数据，得到第一温漂值；

基于所述电流的ADC数据、所述电流的零漂值及第一温漂值，计算所述电流的实际值；

基于所述电流的实际值控制所述电机。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述方法还包括：

对所述第一温漂值进行数字低通滤波处理，得到第二温漂值；

所述基于所述电流的ADC数据、所述电流的零漂值及所述第一温漂值，计算所述电流的实际值，包括：

基于所述电流的ADC数据、所述电流的零漂值及所述第二温漂值，利用预设公式计算所述电流的实际值。

根据本申请公开的一种具体实施方式，所述电机包括三相电机，所述预设公式为：

I_A＝K*(I_a-I_a0'-I_t')；