[发明专利]移动机器人的乘梯状态检测方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种移动机器人的乘梯状态检测方法，其特征在于，包括：

接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；

检测接收所述开始乘梯标识和所述结束乘梯标识期间的IMU传感器数据；

基于所述IMU传感器数据确定所述移动机器人的乘梯状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述IMU传感器数据不符合预设阈值范围的情况下，停止所述乘梯状态检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述IMU传感器数据确定所述移动机器人的乘梯状态的步骤之前，还包括：

通过滑动窗口过滤、降频和静态数据过滤中的至少一种方式对所述IMU传感器数据进行预处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述IMU传感器数据为IMU传感器Z轴数据，所述方法还包括：

在IMU传感器Z轴数据中的IMU传感器Z轴第一数据表征的加速度范围差异大于第一阈值的情况下，将所述IMU传感器Z轴第一数据切割为两簇数据，以基于所述IMU传感器Z轴数据获得n簇数据；

所述基于所述IMU传感器数据确定所述移动机器人的乘梯状态，包括：

基于n簇数据确定所述移动机器人的乘梯状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于n簇数据确定所述移动机器人的乘梯状态的步骤之前，还包括：

删除所述n簇数据中数据量小于第二阈值的数据簇。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于n簇数据确定所述移动机器人的乘梯状态，包括：

选择所述n簇数据中的第m簇数据；

基于所述第m簇数据的数据量和所述第m簇数据表征的加速度信息进行高阶拟合，生成第一拟合曲线；

在所述第一拟合曲线符合预设正余弦拟合曲线的情况下，确定所述移动机器人的乘梯状态为正常乘梯。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述第一拟合曲线不符合预设正余弦拟合曲线的情况下，增加一簇数据继续进行高阶拟合；

在增加n-1簇数据后，拟合曲线仍不符合所述预设正余弦拟合曲线的情况下，确定所述移动机器人的乘梯状态为未乘梯。

8.一种移动机器人的乘梯状态检测装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收目标移动机器人的开始乘梯标识和结束乘梯标识；

检测单元，用于检测接收所述乘梯标识和所述结束乘梯标识期间的IMU传感器数据；

确定单元，用于基于所述IMU传感器数据确定所述移动机器人的乘梯状态。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的移动机器人的乘梯状态检测方法。

10.一种设备，其特征在于，所述设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的移动机器人的乘梯状态检测方法。