[发明专利]基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法及装置，属一种GPS延迟校准方法，所述方法通过计算设备坐标系与车辆坐标系之间的旋转角来获取旋转矩阵，进而通过旋转矩阵由Gsensor在设备坐标系下测得的加速度数据得到车辆坐标系下的加速度数据，亦通过实时更新旋转矩阵及车辆坐标系下的加速度数据，从而修正GPS给出速度值，进而改善GPS模块的延时，避免GPS测速延迟影响用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及一种GPS延迟校准方法，更具体的说，本发明主要涉及一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法及装置。

背景技术

GPS(Global Positioning System全球定位系统)作为一种定位装置经常备用在车载设备上，除了定位以外GPS的功能还可进行测速，但是由于GPS是接受卫星信号进行定位加上天气等因素就满面造成延时，另外GPS模块的性能也是参差不齐，低成本的GPS模块的延时尤为严重，这就会造成到测速或者导航的过程中的问题，比如当车通过一个路口的时候会提醒得过晚，导致驾驶员错过了路口，这在低成本设备上尤为明显。因此有必要针对GPS模块的延迟问题进行研究和改进。

发明内容

本发明的目的之一在于针对上述不足，提供一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法及装置，以期望解决现有技术中GPS模块受天气等因素影响易出现延迟，影响使用体验等技术问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

本发明第一方面提供一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于所述的方法包括：

步骤A、获取Gsensor在设备坐标系下测得的加速度数据a(a_x,a_y,a_z)，并通过下式计算设备坐标系与车辆坐标系之间的旋转角r_x、r_y、r_z：

式中，r_x为设备坐标系与车辆坐标系在x轴上的旋转角值，a_z为Gsensor在设备坐标系z轴测得的加速度值，g为当前车辆的重力值；且设r_y、r_z均为0；

步骤B、基于旋转角r_x、r_y、r_z的值，通过下式构建旋转矩阵R；

R＝R_x×R_y×R_z

式中，R_x为与r_x对应的旋转矩阵，R_y为与r_y对应的旋转矩阵，R_z为与rz对应的旋转矩阵；

步骤C、通过下式由Gsensor在设备坐标系下测得的加速度数据a(a_x,a_y,a_z)得到车辆坐标系下的加速度数据A(A_x,A_y,A_z)；

A＝R×a^t

步骤D、设车辆前进方向为z，通过下式计算得到r_y，并更新旋转矩阵R；

步骤E、通过下式计算得到矫正后的车速V；

V＝v+A_xt

上式中，v为GPS给出的车速，t为计算周期的时间，A_z为车辆坐标系下的加速度数据。