[发明专利]一种用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂及拼装台车

权利要求书

1.一种用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂，其特征在于，包括回转支承(12)、臂架总成和抓手总成，所述臂架总成的一端与回转支承(12)铰接，而另一端与抓手总成的连接座(1)铰接；

所述抓手总成还包括回转机构、第一平移机构、第二平移机构和装夹机构，所述回转机构设置在连接座(1)上，所述第一平移机构与回转机构的动力输出部分连接，所述第二平移机构与第一平移机构的动力输出部分连接，且两个平移机构的移动方向相互垂直设置；

所述装夹机构包括抓杆(9)、夹爪(10)和夹紧油缸(11)，所述抓杆(9)的一端与第二平移机构联动设置，而另一端用于与预装在预制结构块上的工装连接，所述夹爪(10)活动式设置在抓杆上且包括对称设置在抓杆两侧的抵紧件(10.1)，所述夹紧油缸(11)用于为夹爪提供动力；通过夹紧油缸带动夹爪向预制结构块靠近，使抵紧件与预制结构块表面紧贴。

2.根据权利要求1所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂，其特征在于，所述回转机构包括抓手回转减速器(2)，所述第一平移机构包括第一平移油缸(3)、第一连接架(4)和中间连接架(5)，所述第二平移机构包括第二平移油缸(6)、第二连接架(7)和支撑座(8)，所述第一连接架(4)固定设置在抓手回转减速器(2)上，所述第二连接架(7)固定设置在支撑座(8)上，所述中间连接架(5)设置在第一连接架(4)和第二连接架(7)之间且与二者均可滑动连接，所述第一平移油缸(3)固定设置在第一连接架(4)上且动力输出端与中间连接架(5)连接，所述第二平移油缸(6)固定设置在第二连接架(7)上且动力输出端与中间连接架(5)连接，所述装夹机构固定设置在支撑座(8)上。

3.根据权利要求2所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂，其特征在于，所述臂架总成包括一级臂架(13)和二级臂架(14)，所述一级臂架(13)的一端与回转支承(12)铰接，且在铰接处设置用于控制臂架总成俯仰动作的臂架俯仰油缸一(15)，所述一级臂架(13)的另一端与二级臂架(14)的一端铰接，且在铰接处设置用于控制二级臂架俯仰动作的臂架俯仰油缸二(16)，所述二级臂架(14)的另一端与抓手总成的连接座(1)铰接，且在铰接处设置用于控制抓手总成俯仰动作的抓手俯仰油缸(17)。

4.根据权利要求3所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂，其特征在于，所述一级臂架(13)沿长度方向分为至少两节，所述一级臂架(13)还设有伸缩油缸，用于带动各节臂架伸出或缩回，以形成伸缩臂架。

5.根据权利要求3所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂，其特征在于，在所述二级臂架(14)与一级臂架(13)的连接处设有臂架回转减速器(18)，以形成回转臂架。

6.一种用于地面抓取大吨位预制结构块的拼装台车，其特征在于，包括台车主体以及如权利要求1～5中任意一项所述的机械臂，所述回转支承(12)设置在台车主体上，所述台车主体包括台车底盘(19)以及设置在台车底盘(19)上的行走系统(20)、电控柜(21)、发动机系统(22)和电机泵组，所述行走系统(20)为轮式结构，所述电控柜(21)用于满足台车的用电控制需求，所述发动机系统(22)用于为台车行走及应急提供动力，所述电机泵组用于为臂架总成的工作提供液压驱动力。

7.根据权利要求6所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的拼装台车，其特征在于，还包括用于为台车工作提供稳定支撑的承压支腿(23)，所述承压支腿(23)的数量为多个且对称设置在台车底盘(19)的两侧，所述承压支腿(23)内部设有液压油缸用于实现承压支腿在竖直方向上的伸缩。

8.根据权利要求7所述的用于地面抓取大吨位预制结构块的拼装台车，其特征在于，所述承压支腿(23)与台车底盘(19)间活动连接，用于实现承压支腿在水平方向上的横向和/或纵向的伸缩。