[发明专利]基于捷联式航空重力矢量仪测量的重力扰动矢量计算方法

权利要求书

1.基于捷联式航空重力矢量仪测量的重力扰动矢量计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：根据捷联式航空重力矢量仪与差分GNSS组合系统导航算法，得到捷联式航空重力矢量仪在当地地理坐标系中的东向、北向和天向比力；

第二步：建立捷联式航空重力矢量仪重力扰动矢量状态方程和观测方程，采用向前和平滑卡尔曼滤波算法，得到重力扰动矢量；

所述捷联式航空重力矢量仪重力扰动矢量状态方程和观测方程如下：

其中，状态变量为h,L,λ,分别为捷联式航空重力矢量仪检测质量中心在当地地理坐标系中的椭球高，纬度、经度、东向速度、北向速度和天向速度；f′_E,f′_N,f′_up分别为捷联式航空重力矢量仪在计算地理坐标系中的东向、北向和天向比力，分别为捷联式航空重力矢量仪的计算地理坐标系与当地地理坐标系之间的误差角，ω_E,ω_N,ω_up分别为当地地理坐标系相对惯性空间的转动角速度在其坐标轴上的投影，G_E,G_N,G_UP分别为科氏加速度在当地地理坐标系中的投影，g_n为正常重力场，△g_E,△g_N,△g_up分别为重力扰动矢量在当地地理坐标系中东、北、天方向上的投影，β为重力相关时间倒数，p_E,p_N,p_up为中间变量，q_E,q_N,q_up分别为当地地理坐标系中东、北、天方向上的重力扰动矢量噪声，△f_E,△f_N,△f_up分别为当地地理坐标系中等效加速度计的零位偏置，ε_E,ε_N,ε_up分别为当地地理坐标系中等效陀螺仪的零位漂移，R_M,R_N分别为参考椭球子午圈和卯酉圈的曲率半径，h^GNSS,L^GNSS,λ^GNSS分别为全球导航卫星系统GNSS指示的捷联式航空重力矢量仪检测质量中心在当地地理坐标系中的椭球高，纬度和经度，分别为GNSS高度、纬度和经度的测量噪声。