[发明专利]基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统及其控制方法

权利要求书

1.基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，包括：

瓶托流水线(2)，所述瓶托流水线(2)的两侧设置有栏杆，用以将瓶托从瓶托上料口运输至视觉检测区(1)；

第一机械手(5)，用以对所述瓶托流水线运输的瓶托进行定位、抓取、调姿操作；

包装瓶流水线(3)，所述包装瓶流水线(3)的两侧设置有栏杆，用以将包装瓶从包装瓶上料口运输至视觉检测区(1)；

第二机械手(6)，用以对所述包装瓶流水线运输的包装瓶进行定位、抓取、调姿操作；

视觉检测区(1)，所述视觉检测区(1)设置于所述瓶托流水线(2)和所述包装瓶流水线(3)的正上方，用以采集瓶托和包装瓶的图像，并传输至控制单元；

控制单元，用以接收所述视觉检测区(1)采集的瓶托和包装瓶的图像，处理得到瓶托和包装瓶的位姿信息和坐标，并将瓶托位姿信息和坐标传输给所述第一机械手(5)，将包装瓶的位姿信息和坐标传输给所述第二机械手(5)；

复合流水线(4)，用以将包装瓶放入瓶托，并输送至下一工序。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述视觉检测区包括：

CCD工业相机，用以采集瓶托和包装瓶的图像；

补光光源，用以当光线较暗时，提供补光，以提高采集的瓶托和包装瓶图像的清晰度；

第一传感器，用以检测瓶托或者包装瓶是否到达视觉检测区。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述第一机械手(5)为六轴机械手。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述第二机械手(6)为六轴机械手。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述瓶托流水线(2)的两侧栏杆上安装有软挡板。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述包装瓶流水线的两侧栏杆上安装有软挡板。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统，其特征在于，所述复合流水线(4)包括上下两层，上层的第一端设置有第一孔槽，用以放置瓶托；上层的第二端设置有第二孔槽，用以放置包装瓶；下层设置有第二传感器(41)，用以检测瓶托是否到达包装瓶的放置位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一机械手将瓶托从瓶托上料口搬运至瓶托流水线上，并通过瓶托流水线将瓶托输送至视觉检测区；

第二机械手将包装瓶从包装瓶上料口搬运至包装瓶流水线上，并通过包装瓶流水线将包装瓶输送至视觉检测区；

视觉检测区的CCD工业相机采集包装瓶和瓶托的图像信息，并传输至控制单元；

控制单元经过图像处理得到瓶托的位姿信息与坐标，并传输至第一机械手；

控制单元经过图像处理得到包装瓶的位姿信息与坐标，并传输至第二机械手；

第一机械手根据接收到的瓶托的位姿信息与坐标，调整瓶托，并将瓶托放置于复合流水线第一端的第一孔槽内；

第二机械手根据接收到的包装瓶的位姿信息与坐标，调整包装瓶，并将包装瓶放置于复合流水线第二端的第二孔槽内；

复合流水线将包装瓶放置于瓶托内，并输送至下一工序。

9.根据权利要求8所述的额一种基于机器视觉的包装瓶自动入瓶托系统的控制方法，其特征在于，控制单元对图像处理的过程包括：

首先对CCD工业相机采集到的图像信息进行图像预处理；

然后对预处理后的图像进行特征提取，以获取图像的位姿信息与坐标。