[发明专利]双动力冗余驱动的多级传动装置

权利要求书

1.双动力冗余驱动的多级传动装置，其特征在于，包括：第一主动圆柱齿轮、第二主动圆柱齿轮、从动圆柱齿轮、内齿圈、行星齿轮、偏心连接轴、等角速比输出机构以及机架，第一动力驱动n₁输至第一主动圆柱齿轮，第二动力驱动n₂输至第二主动圆柱齿轮，第一主动圆柱齿轮和第二主动圆柱齿轮分别绕机架上平行轴转动并同时与从动圆柱齿轮平行轴啮合，从动圆柱齿轮获得运动n₃，内齿圈固定于机架，从动圆柱齿轮、内齿圈、行星齿轮通过偏心连接轴连接，从动圆柱齿轮与偏心连接轴同轴固连并绕内齿圈的轴线转动，行星齿轮偏心安装在偏心连接轴上，内齿圈与行星齿轮正确啮合，行星齿轮与等角速比输出机构连接，行星齿轮的自转传递至等角速比输出机构并进行动力输出n₄，由此，构成本发明由圆柱齿轮传动作为双动力冗余驱动的多级传动装置的权利要求形式。

2.根据权利要求1所述的双动力冗余驱动的多级传动装置，其特征在于：用第一圆柱蜗杆替换第一主动圆柱齿轮、第二圆柱蜗杆替换第二主动圆柱齿轮、第一蜗轮替换从动圆柱齿轮，第一动力驱动n₁输入至第一圆柱蜗杆,第二动力驱动n₂输入至第二圆柱蜗杆，第一圆柱蜗杆、第二圆柱蜗杆分别绕机架上平行轴转动并同时与第一蜗轮垂直交错轴啮合，第一蜗轮获得运动n₃，内齿圈固定于机架，第一蜗轮、内齿圈、行星齿轮通过偏心连接轴连接，第一蜗轮与偏心连接轴同轴固连并绕内齿圈的轴线转动，行星齿轮偏心安装在偏心连接轴上，内齿圈与行星齿轮正确啮合，行星齿轮与等角速比输出机构连接，行星齿轮的自转传递至等角速比输出机构并进行动力输出n₄，构成本发明由圆柱蜗杆传动作为双动力冗余驱动的多级传动装置的权利要求形式。

3.根据权利要求1所述的双动力冗余驱动的多级传动装置，其特征在于：用第一环面蜗杆替换第一主动圆柱齿轮、第二环面蜗杆替换第二主动圆柱齿轮、第二蜗轮替换从动圆柱齿轮，第一动力驱动n₁输入至第一环面蜗杆,第二动力驱动n₂输入至第二环面蜗杆，第一环面蜗杆、第二环面蜗杆分别绕机架上平行轴转动并同时与第二蜗轮垂直交错轴啮合，第二蜗轮获得运动n₃，内齿圈固定于机架，第二蜗轮、内齿圈、行星齿轮通过偏心连接轴连接，第二蜗轮与偏心连接轴同轴固连并绕内齿圈的轴线转动，行星齿轮偏心安装在偏心连接轴上，内齿圈与行星齿轮正确啮合，行星齿轮与等角速比输出机构连接，行星齿轮的自转传递至等角速比输出机构并进行动力输出n₄，构成本发明由环面蜗杆传动作为双动力冗余驱动的多级传动装置的权利要求形式。

4.根据权利要求1所述的双动力冗余驱动的多级传动装置，其特征在于：用第一锥蜗杆替换第一主动圆柱齿轮、第二锥蜗杆替换第二主动圆柱齿轮、锥蜗轮替换从动圆柱齿轮，第一动力驱动n₁输入至第一锥蜗杆,第二动力驱动n₂输入至第二锥蜗杆，第一锥蜗杆、第二锥蜗杆分别绕机架上平行轴转动并同时与锥蜗轮垂直交错轴啮合，锥蜗轮获得运动n₃，内齿圈固定于机架，锥蜗轮、内齿圈、行星齿轮通过偏心连接轴连接，锥蜗轮与偏心连接轴同轴固连并绕内齿圈的轴线转动，行星齿轮偏心安装在偏心连接轴上，内齿圈与行星齿轮正确啮合，行星齿轮与等角速比输出机构连接，行星齿轮的自转传递至等角速比输出机构并进行动力输出n₄，构成本发明由锥蜗杆传动作为双动力冗余驱动的多级传动装置的权利要求形式。

5.根据权利要求1所述的双动力冗余驱动的多级传动装置，其特征在于：增加第二行星齿轮，第一动力驱动n₁输至第一主动圆柱齿轮，第二动力驱动n₂输至第二主动圆柱齿轮，第一主动圆柱齿轮和第二主动圆柱齿轮分别绕机架上平行轴转动并同时与从动圆柱齿轮平行轴啮合，从动圆柱齿轮获得运动n₃，内齿圈固定于机架，从动圆柱齿轮、内齿圈、行星齿轮、第二行星齿轮通过偏心连接轴连接，从动圆柱齿轮与偏心连接轴同轴固连并绕内齿圈的轴线转动，行星齿轮与第二行星齿轮对称偏心安装在偏心连接轴上，内齿圈分别与行星齿轮、第二行星齿轮正确啮合，第二行星齿轮与等角速比输出机构连接，第二行星齿轮的自转传递至等角速比输出机构并进行动力输出n₄，构成本发明由圆柱齿轮传动作为双动力冗余驱动的新型多级传动装置的权利要求形式。