[发明专利]一种具有自动识别抓取智能机械臂的垃圾运输车

说明书

本发明公开了一种自动识别抓取智能机械臂的垃圾运输车，包括有车厢体，车厢体的顶部靠后端安装有移动式的牵引机构，车厢体的顶部靠前端安装有旋转座，旋转座上安装有液压伸缩杆，液压伸缩杆的伸出端端部安装有定滑轮，牵引机构的牵引绳绕过定滑轮，且伸出端安装有用于抓取垃圾的机械手机构，机械手机构包括有机械手掌面，机械手掌面的前端设置有机械手前爪，机械手前爪包括有四根两两对称的手爪，液压伸缩杆的下方安装有用于对厨余垃圾水处理的挤压式污水处理臂。本发明结构简单，可靠性高，不占空间，可以将垃圾运输车停放在一排整齐摆放的垃圾桶跟前，能够自动化的完成每个垃圾桶的取放操作，且能够避免垃圾分类过程中产生的液体溢流污染现象。

技术领域

本发明涉及垃圾运输车结构领域，主要涉及一种具有自动识别抓取智能机械臂的垃圾运输车。

背景技术

随着垃圾分类的倡导，在垃圾分类收集过程中，回收效果非常差，效率不高。大部分垃圾桶是人工推放，缺少自动化，在后续分类输运和处理花费较大人工，并且会加大人感染疾病的风险。与此同时，有关从业人员数量很有限，巨大的工作量对应的人力的无可奈何，亟需智能化手段和设备支撑，提升垃圾桶自动抓取分类处理的工作效率，改善从业环境，这是垃圾分类产业落到实处的必由之路。一种垃圾桶自动识别抓取垃圾桶的智能机械手臂及控制系统可以完美解决垃圾桶智能抓取提放，规划路线，为垃圾桶的运输提供方便，减少工作人员工作量，给工作人员提供更为干净清新的工作环境。

垃圾分类一般是指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称。分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用，减少垃圾处理量和处理设备，降低处理成本，减少土地资源的消耗，具有社会、经济、生态等几方面的效益。而现有的运输车，在转运过程中，大都是直接进行转运，自动化机械臂在对垃圾进行捡取时，无法对垃圾中的液体进行清理，导致垃圾分拣后产生液体溢流污染现象，从而影响了垃圾分类的应用价值。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种具有自动识别抓取智能机械臂的垃圾运输车，目的在于解决了上述背景技术提出的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种具有自动识别抓取智能机械臂的垃圾运输车，包括有车厢体，所述车厢体的顶部靠后端安装有移动式的牵引机构，所述车厢体的顶部靠前端安装有旋转座，所述旋转座上安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸出端端部安装有定滑轮，所述牵引机构的牵引绳绕过定滑轮，且伸出端安装有用于抓取垃圾的机械手机构，所述机械手机构包括有机械手掌面，所述机械手掌面的前端设置有机械手前爪，所述机械手前爪包括有四根两两对称的手爪，所述液压伸缩杆的下方安装有用于对厨余垃圾水处理的挤压式污水处理臂。

所述的牵引机构包括有固定安装在车厢体顶部的牵引支撑座，所述牵引支撑座的上端部安装有旋转座，所述旋转座上安装有用于导向牵引绳的过渡定滑轮，所述牵引支撑座的一侧铺放有弧形结构的牵引电机轨道，所述牵引电机轨道上安装有可移动的牵引电机，所述牵引电机轨道上分布有齿，所述牵引电机的输出轴端安徽有与齿啮合传动的齿轮。

所述的机械手掌面的掌面内包含有RFID读写器，用于与本系统专用垃圾桶配套使用，进行垃圾桶识别与记录信息。

所述的机械手掌面内还包含颜色识别传感器，所述颜色识别传感器用于识别垃圾桶的颜色，用于判断是可回收垃圾还是有害垃圾以及是厨余垃圾还是其他垃圾，将此数据传输到控制系统方便下一步进行垃圾分类。

所述的机械手掌面内的三轴陀螺仪用于控制机械手掌面与手爪的平衡，防止垃圾桶在提升过程中倾斜或者翻到，掌面上设置为提升杆，用于提升和下放垃圾桶或机械手。