[发明专利]用于映射载具环境的系统和方法

权利要求书

1.一种用于映射载具环境的由计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：

a)在具有第一坐标系的地球参考系中定义第一网格；

b)初始化所述载具在所述第一网格中的位置和所述第一网格的第一组小区占用值；

c)从所述载具上的一个或更多个传感器接收所述载具的周围环境的传感器数据；

d)用至少部分地根据所述传感器数据计算的第二组小区占用值来更新所述第一网格；以及

e)根据所述第一网格的小区占用值的变化来计算一个或更多个对象在所述地球参考系中的一个或更多个绝对速度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：将所述一个或更多个绝对速度的位置坐标变换到载具参考系，可选地，其中，将所述载具参考系中的所述一个或更多个绝对速度显示在所述载具的显示装置上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，使用光流算法计算所述一个或更多个绝对速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中步骤c)至步骤e)被迭代地重复。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，针对包含所述载具并跟随所述载具的位置的速度图网格中的一个或更多个对象计算所述一个或更多个绝对速度，并且其中，定义所述速度图网格的边界与定义所述第一网格的边界相距至少第一预定距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述载具运动到其中定义所述速度图网格的边界处于距定义所述第一网格的边界第二预定距离处或所述第二预定距离之内的位置时，在地球参考系中对所述第一网格进行重新定位，从而使得定义所述速度图网格的边界距定义所述第一网格的边界的距离超过所述第二预定距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，用所述第一网格的先前位置中的交叠小区的占用值来初始化重新定位后的第一网格的小区。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其中，所述速度图网格的边界平行于所述第一网格的边界。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地根据所述第一组小区占用值来计算所述第二组小区占用值，可选地，其中，根据所述第一组小区占用值与根据所接收的传感器数据计算出的第三组小区占用值的融合来计算所述第二组小区占用值，可选地，其中，所述融合是贝叶斯融合。

10.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括：如果对象的绝对速度大于预定阈值，则将该对象分类为动态的，否则将该对象分类为静止的。

11.一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种用于载具的对象跟踪系统，所述对象跟踪系统被配置成执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。