[发明专利]一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车载传感器时间同步方法，其特征在于，包括：

获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，所述第一采集频率与所述第二采集频率不同；

基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息

所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

根据y＝α×t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息；

其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：

分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；

根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值大于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第二采集信息；

当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值小于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第一采集信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间之前，还包括：

获取卫星导航设备采集的协调世界时和秒脉冲信号；

所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，包括：

基于所述协调世界时和秒脉冲信号，获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一信息和所述第三信息发送至车载主控模块。