[发明专利]一种变轴距机器人底盘的动态控制方法

权利要求书

1.一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：具体方法步骤如下：

步骤一、计算当前状态与目标状态的误差；

步骤二、利用摇臂末端位置计算模块，计算机器人底盘每条摇臂的位置，再配合摇臂逆运动学模块，完成摇臂欧氏空间到关节空间的变换，确定摇臂关节位置；

步骤三、利用移动机器人逆运动学模块，完成底盘空间速度到驱动轮空间的变换，其公式如下：

其中：v_c为轮速，γ为驱动轮转向角和摇臂关节角度，为底盘空间速度，和为科里奥利方程矩阵；

步骤四、生成控制指令，利用关节电机与驱动电机，完成控制指令的执行，并准备执行下一个指令；

步骤五、采集机器人摇臂的关节角度，通过摇臂正运动学模块，完成每条摇臂关节空间到欧氏空间的变换，再利用铰链轮坐标计算模块同步对驱动轮相对于重心的空间坐标进行计算，并实时同步计算和

步骤六、利用移动机器人正运动学模块，完成驱动轮空间速度到底盘空间的变换，配合状态估计模块，实时计算移动底盘的速度与姿态，保证机器人的稳定性，并跳转至步骤一。

2.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述控制方法采用闭环反馈控制方法。

3.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述底盘采用四轮独立转向底盘，且每个轮子采用主动悬挂。

4.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述摇臂逆运动学模块的作用为完成每条摇臂欧氏空间到关节空间的变换，所述移动机器人逆运动学模块的作用为完成底盘空间速度到驱动轮空间的变换。

5.根据权利要求1所述的一种变轴距机器人底盘的动态控制方法，其特征在于：所述摇臂正运动学模块的作用为完成每条摇臂关节空间到欧氏空间的变换，为摇臂逆运动学的反解，所述移动机器人正运动学模块的作用为完成轮空间速度到底盘空间的变换，为移动机器人逆运动学的反解。