[发明专利]一种基于车辆轨迹点生成行驶路线的方法和装置

权利要求书

1.一种基于车辆轨迹点生成行驶路线的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆行驶过程中的实际行驶点数据；

对所述实际行驶点数据进行拟合，得到车辆行驶路线轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述实际行驶点数据进行拟合，得到车辆行驶路线轨迹，包括：

利用预设的B样条曲线方程对所述实际行驶点数据进行拟合，得到车辆行驶路线轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述预设的B样条曲线方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设的B样条曲线方程，包括：

步骤1：在每个所述实际行驶点数据的两侧各增加一个虚拟行驶点数据；

其中，令P_i为第i个所述实际行驶点数据，i∈[1,n]，n为所述实际行驶点数据的总数量；令A_i,0为第i个所述实际行驶点数据P_i一侧的虚拟行驶点数据，A_i,1为第i个所述实际行驶点数据P_i另一侧的虚拟行驶点数据；

步骤2：令第一个所述实际行驶点数据P₁和其两侧的虚拟行驶点数据重叠，即A_1,0＝A_1,1＝P₁；

令第n个所述实际行驶点数据P_n和其两侧的虚拟行驶点数据重叠，即A_n,0＝A_n,1＝P_n；

步骤3：按下式确定虚拟行驶点的坐标：

上式中，h为系数，0h1；

步骤4：按下式确定预设的B样条曲线方程C(u)：

上式中，B_i,k(u)是第i个k次B样条基函数，u为节点；其中，k＝3。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤1，包括：

令A_i,0、P_i和A_i,1位于同一条直线上，且A_i,0、P_i和A_i,1所在的直线平行于P_i-1和P_i+1所在的直线上

A_i,0和P_i所在的直线的长度与P_i和A_i,1所在的直线的长度、P_i-1和P_i+1所在的直线的长度之间的关系是：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤4，包括：

按下式确定B样条基函数B_i,k(u)：

上式中，u_i为第i个节点，节点向量集合U＝{u_0,u₁,…,u_i,…,u_n+k+1}。

7.一种基于车辆轨迹点生成行驶路线的装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆行驶过程中的实际行驶点数据；

拟合模块，用于对所述实际行驶点数据进行拟合，得到车辆行驶路线轨迹。