[发明专利]一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法

权利要求书

1.一种轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其特征在于：在底盘的四个行走轮轴处分别安装一个行走电机、在底盘的四个行走轮转动轴处分别安装一个转向电机，所述四个转向电机和四个行走电机分别挂载于第一通讯控制总线和第二通讯控制总线，并由微控单元MCU控制，具体控制方法包括以下步骤：

底盘上电时，转向电机先驱动行走轮进行转向标零，使底盘启动完成时四个行走轮均处于竖直位置；

当执行底盘前进控制时，微控单元MCU通过行走电机的第二通讯控制总线统一执行前进速度指令：安装处于左右同侧的两个行走电机转动速度相同，且安装处于左右异侧的两个行走电机转动速度相反；

当执行底盘后退控制时，微控单元MCU通过行走电机的第二通讯控制总线统一执行后退速度指令：安装处于左右同侧的两个行走电机转动速度相同，安装处于左右异侧的两个行走电机转动速度相反；

当执行底盘原地转动控制时，微控单元MCU首先通过转向电机的第一通讯控制总线统一执行转向绝对角度控制指令：安装处于对角线位置的两个转向电机转动角度相同，且不同对角线安装位置的转向电机转动角度相反，然后当各转向电机转动角度均到位后，再通过行走电机的第二通讯控制总线统一下发差速行走速度指令；

当执行底盘侧移行走控制时，微控单元MCU首先通过控制各转向电机转动至水平角度位置，然后通过行走电机的第二通讯控制总线统一下发差速行走速度控制指令。

2.根据权利要求1所述的轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其特征在于：所述行走电机采用一体化直流无刷伺服电机，给行走轮提供转动动力；所述转向电机采用伺服转向电机，给行走轮提供转向动力。

3.根据权利要求1所述的轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其特征在于：所述转向标零的具体方法为：

底盘上电启动后开始检测标零光耦状态，若光耦被遮挡，则控制转向电机正转寻找脱离光耦位置若光耦未被遮挡，则控制转向电机反转寻找光耦被遮挡位置；

微控单元MCU不断通过第一通讯控制总线CA查询各转向电机编码值，转向电机转动到光耦状态发生转变时，进入系统中断记录当前转向电机编码值，设置该编码值为电机零点，直至标零完成。

4.根据根据权利要求1所述的轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法，其特征在于：所述微控单元MCU包括微处理器，以及由微处理器控制的电源模块、通讯协议模块、CAN总线模块和I/O模块，所述第一通讯控制总线和第二通讯控制总线分别与CAN总线模块相连，所述电源模块为其他模块供电，通过所述I/O模块实现行走轮的标零限位和急停；MCU微控制器通过通讯协议模块分别与转向电机和行走电机保持通讯及下发控制电机控制指令；同时将转向电机、行走电机和I/O模块的I/O转态通过通讯协议模块传送至上位机。

5.一种计算机存储介质，其特征在于：该计算机存储介质中存储有轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制程序，该程序在被运行时执行如权利要求1至4任意一项所述的轻型防爆四轮八驱底盘的移动控制方法。