[发明专利]一种无人机机巢控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人机机巢控制系统，其特征在于：

包括：无人机机巢、视频监控模块和微气象模块，无人机机巢用于容纳至少一台无人机；

无人机机巢包括用于控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信；

视频监控模块与微气象模块均与机巢控制器通信，机巢控制器用于将机巢状态数据、无人机状态数据、视频数据和气象数据发送给控制终端；

机巢控制器根据获取的数据融合生成机巢动力模块的控制指令，或者机巢控制器根据接收到的控制终端的指令控制机巢动力模块的动作；

机巢控制器与无人机电池管理模块通信，机巢控制器用于根据接收到的无人机电池状态数据进行柔性充电控制；

所述机巢，包括：机巢主体，以及设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构，所述承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机，所述降落平台由第一电机驱动；

所述竖向固定机构包括第一回中杆，所述第一回中杆的一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆上设有齿轮，降落平台上设有与齿轮啮合的齿条，通过齿轮和齿条的啮合驱动第一回中杆绕转动轴转动；

所述横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，所述转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，所述第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以相对机巢主体，沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。

2.如权利要求1所述的无人机机巢控制系统，其特征在于：

机巢控制器与通信模块有线连接，通信模块与控制终端有线或无线连接，机巢控制器与机巢内的至少一个环境检测元件通信。

3.如权利要求1所述的无人机机巢控制系统，其特征在于：

所述无人机机巢内设有无人机上倾式复位充电平台，包括：支撑面、复位侧推杆、充电推杆、上倾推板和驱动单元；

所述复位侧推杆、充电推杆和上倾推板均设置在支撑面上；所述上倾推板设置在支撑面的两侧，且与支撑面之间转动连接；所述充电推杆与上倾推板垂直设置，充电推杆设置在支撑面的另外两侧，且与复位侧推杆之间转动连接；

每个上倾推板与一驱动单元相连，所述驱动单元用于驱动上倾推板向上倾转设定角度，所述上倾推板用于利用无人机自身重力而分解的水平方向的力，以推动无人机向所述支撑面的中心位置移动；所述驱动单元还用于驱动复位侧推杆带动充电推杆运动，以推动无人机完成充电方向的复位。

4.如权利要求1所述的无人机机巢控制系统，其特征在于：

所述柔性充电控制，包括：

当无人机电池为存储模式时电量充至第一电量，当无人机电池为充电模式时电量充至第二电量；

如果是存储模式，则判断当前电量SOC是否超过第一电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第一电量；

如果是充电模式，则判断当前电量SOC是否等于或大于第二电量，如是则无需充电，否则进行充电直至第二电量；

无人机电池在充电过程中，当SOC小于第一预设值时，采用恒流充电方式，当SOC大于或等于第一预设值时，采用涓流充电，当电池温度大于预设值时，发出报警信息。