[发明专利]一种自主变幅变频振动采收装置

说明书

本发明涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。其特征在于：包括车架、摄像装置、液压升降机、机架、曲柄滑块机构、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过曲柄与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助摄像仪拍摄采收过程，根据果实脱落情况，实时调整装置频率、幅度，提高采收效率，夹持锁紧机构固定树木根部，避免因振动对树木造成损伤。

技术领域

本发明涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。

背景技术

我国果树产业发达，年产值约1万亿元，因地势、树型等各不相同，采摘难度较大，有人工采摘和机器采摘两种方式。人工采摘主要是借助爬树梯、人字梯、安全带等工具，但这些工具只是起到一个辅助人工采摘的作用和保护人员安全，并不能很好地提高采摘效率，降低劳动成本。机器采摘有单幅振动式果实采摘机，虽然在一定程度上减少了劳动力，但其地形适应性较差，整体的机械结构复杂，且对于果实的普适性较差，另一种采摘机器人的保养昂贵，不便携带，投入成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于采收树上果实时，通过摄像仪跟踪拍摄，远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明其特点在于：包括机架、曲柄滑块机构、支撑杆、曲柄、连杆、摄像装置、链轮、液压升降机、车架、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过支撑杆与机架连接，所述的曲柄与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄与连杆铰接，所述的连杆与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上；

上述的激振装置由变频电机、传动轴构成；所述的变频电机通过螺钉固定在机架上，所述的传动轴通过联轴器与变频电机连接，通过链轮向曲柄滑块机构输出激振力，根据摄像装置传输的落果情况进行监控，实时调节变频电机功率实现变频振动；

上述的曲柄滑块机构与支撑杆连接，支撑杆通过螺钉与机架连接，上述的曲柄滑块机构由左丝杠支撑、丝杠、丝杠螺母、右丝杠支撑、减速电机联轴器、减速电机、圆盘构成；所述的左、右丝杠支撑用螺丝固定在圆盘上，支撑限制丝杠移动；所述的丝杠通过减速电机联轴器与减速电机连接，避免过载损伤电机；所述的减速电机通过螺钉固定在圆盘上，通过分离式导电滑环对减速电机进行供电，避免因圆盘转动导致减速电机导线缠绕；所述的丝杠螺母与丝杠连接，曲柄通过螺钉固定在丝杠螺母上，丝杠螺母在减速电机的动力下带着曲柄沿着丝杠前后移动，通过改变丝杠螺母的位置实现不同的振动幅度；工作时，激振装置输出激振力，链轮带动圆盘转动，根据摄像装置传输的落果情况进行监控，调节圆盘上的丝杠螺母移动距离，调整振动幅度；