[发明专利]一种机器人安全控制方法、装置、介质及计算机设备

权利要求书

1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人各传感器在当前工作场景中的工作状态；

若确定各所述传感器的工作状态存在异常，则获取存在异常的传感器类别和/或当前工作场景中包含的危险区域类别；

根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略；

基于所述安全控制策略对所述机器人进行安全控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略，包括：

当确定所述存在异常的传感器类别为激光雷达传感器或里程传感器时，确定所述安全控制策略为：控制所述机器人降为零速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略，包括：

当确定所述危险区域类别至少包括有自动扶梯，且所述存在异常的传感器类别为摄像头时，确定所述安全控制策略为：控制所述机器人降为零速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略，包括：

当确定所述危险区域类别至少包括有自动扶梯，且所述存在异常的传感器类别为定位传感器时，获得所述机器人的当前定位偏等级；

若确定所述当前定位偏等级为高等级定位偏时，确定所述安全控制策略为：控制所述机器人降为零速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略，包括：

当确定所述危险区域类别未包括有自动扶梯，且所述存在异常的传感器类别为定位传感器时，获得所述机器人的当前定位偏等级；

若确定所述当前定位偏等级为中等级定位偏时，确定所述安全控制策略为：控制所述机器人降为零速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略，包括：

当确定所述危险区域类别未包括有自动扶梯，且所述存在异常的传感器类别为定位传感器及摄像头时，将所述机器人的当前定位偏等级提升为高等级定位偏；

并将当前安全控制策略调整为所述高等级定位偏对应的安全控制策略；所述高等级定位偏对应的安全控制策略为：控制所述机器人降为零速度。

7.如权利要求2～6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定存在异常的传感器恢复正常时，则解除对应的安全控制策略，恢复所述机器人的正常移动。

8.一种机器人安全控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取机器人各传感器在当前工作场景中的工作状态；若确定各所述传感器的工作状态存在异常，则获取存在异常的传感器类别和/或当前工作场景中包含的危险区域类别；

确定单元，用于根据所述危险区域类别和/或所述存在异常的传感器类别确定对应的安全控制策略；

控制单元，用于基于所述安全控制策略对所述机器人进行安全控制。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。