[发明专利]一种永磁同步电机的自构式T-S型模糊神经网络控制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机的自构式T-S型模糊神经网络控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)通过霍尔传感器采集永磁同步电机的电流i_a、i_b，然后通过abc/dq坐标变换得到d-q坐标系下的电流值i_d、i_q；

(2)通过编码器获得电机转子的速度信号ω，与期望速度信号ω^*进行比对作差，得到的误差信号e以及误差变化率传入模糊神经网络控制器和RBF神经网络辨识器中；

(3)RBF神经网络辨识器对PMSM的Jacobian信息进行辨识，并传递给模糊神经网络控制器，模糊神经网络采用T-S型结构，前件网络的第二层和第三层通过结构学习和相似度判断来确定神经元和模糊规则个数，通过梯度下降法进行参数学习；

结构学习判断条件为：如果则添加模糊神经网络节点和控制规则，其中D_max为T-S型模糊神经网络前件网络中第三层输出的最大值，定义为最大程度量，是提前预设的阈值；

相似度的判断条件为：如果则保留新的隶属函数，增加节点和模糊逻辑规则，其中，是提前预设的阈值，式中，和为新增节点的隶属函数中心值和基宽参数，c_1j和σ_1j为系统第一个输入的隶属函数中心值和基宽参数；

(4)网络的输出Δkp、Δki、Δkd实时在线调节PID参数，采用增量式PID算法，整个控制器的输出为u(k)＝u(k-1)+k_p(k)[e(k)-e(k-1)]+k_i(k)e(k)+k_d(k)[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]；

式中，k为第k个控制周期，k-1表示第k-1个周期，e(k)、e(k-1)和e(k-2)分别表示第k个周期、第k-1个周期和第k-2个周期的速度误差，k_p(k)、k_i(k)、k_d(k)分别表示第k个周期的P、I、D参数的取值。