[发明专利]变电站机器人巡检系统与方法

说明书

本发明提供一种变电站机器人巡检系统与方法，其中，变电站机器人巡检系统包括变电站机器人，变电站机器人包括指令获取模块、巡检控制模块和检测模块，巡检控制模块分别与指令获取模块、检测模块电连接；首先接收巡检指令，并获取目标检测设备的目标位置坐标，通过检测位于变电站机器人正前方的障碍物，并根据检测结果确定变电机器人的巡检路径，控制变电站机器人沿着巡检路径进行巡检。这样，通过在变电站机器人巡检过程中实时检测障碍物，并根据障碍物的位置坐标及时规划巡检路径，可以提高变电站机器人的巡检效率。

技术领域

本发明属于电力巡检机器人自动控制技术领域，尤其涉及一种变电站机器人巡检系统与方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

变电站内的设备大多为高压、高辐射设备，人工巡检存在较大的风险。对于无人值守或少人值守变电站的巡检离不开变电站机器人的辅助，与传统的人工巡检方法相比，利用变电站机器人进行巡检具有“巡检速度快、安全、便利”等优点。然而，变电站机器人对变电站环境的适应性较差，尤其对于存在安全隐患的变电站环境，在巡检过程中极易存在因障碍物阻挡而无法到达指定位置，或者停止巡检的问题，严重影响巡检效率。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的第一个方面提供一种变电站机器人巡检系统，在变电站机器人巡检过程中实时检测障碍物，并根据障碍物的位置坐标及时规划巡检路径，有利于提高变电站机器人的巡检效率。

为了实现上述目的，本发明主要包括以下几个方面：

第一方面，本发明实施例提供一种变电站机器人巡检系统，包括变电站机器人，所述变电站机器人包括指令获取模块、巡检控制模块和检测模块，巡检控制模块分别与指令获取模块、检测模块电连接；

所述指令获取模块用于接收巡检指令，并从所述巡检指令中获取目标检测设备的目标位置坐标，将所述目标位置坐标发送至检测模块；

所述检测模块用于检测位于变电站机器人正前方的障碍物，当检测到障碍物时，确定所述障碍物的位置坐标；若障碍物的位置坐标与所述目标位置坐标之间的距离大于预设阈值，则将变电站机器人的当前位置坐标作为起始位置坐标，并将所述起始位置坐标和目标位置坐标发送至巡检控制模块；

所述巡检控制模块用于根据所述起始位置坐标和所述目标位置坐标，确定变电机器人的巡检路径，控制变电站机器人沿着巡检路径进行巡检。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块若检测到障碍物的位置坐标与所述目标位置坐标之间的距离小于或等于预设阈值，则将变电站机器人的当前位置坐标作为目标位置坐标发送至巡检控制模块；所述巡检控制模块根据所述目标位置坐标，对障碍物进行检测。

在一种可能的实施方式中，所述巡检控制模块包括路径规划单元和控制单元；路径规划单元用于获取变电站机器人的起始位置坐标和目标位置坐标，根据预先存储的先验地图，遍历所述起始位置坐标与所述目标位置坐标之间的多条巡检路径，确定多条巡检路径中的最优巡检路径；控制单元用于控制变电站机器人沿着所述最优巡检路径进行巡检。

在一种可能的实施方式中，所述变电站机器人巡检系统还包括控制中心服务器，所述控制中心服务器与变电站机器人通信连接，用于接收预警信息，根据预警信息向变电站机器人发送巡检指令，所述巡检指令包括目标检测设备的目标位置坐标。

第二方面，本发明实施例提供一种变电站机器人巡检方法，所述变电站机器人巡检方法应用于如第一方面所述的变电站机器人巡检系统，包括：

接收巡检指令，并从所述巡检指令中获取目标检测设备的目标位置坐标；