[发明专利]避撞装置

说明书

避撞装置具备：目标物信息取得装置(20)，其取得关于自身车辆的前方的立体物和区划线的信息来作为目标物信息；操舵输入值取得装置(21)，其取得作为基于驾驶员的操舵操作的输入值的操舵输入值；以及控制单元(10)，其在基于目标物信息而碰撞条件成立的情况下执行避撞控制。当将进行了右转的操舵操作时的操舵输入值设为正值时，控制单元(10)在存在与当前车道在其右侧相邻的右侧相邻车道、右侧相邻车道为同方向车道、且操舵输入值为具有正值的预定的操舵阈值以上的情况下，即使碰撞条件成立，也不执行避撞控制，或者对在碰撞条件中使用的阈值进行变更以使得碰撞条件难以成立。由此，降低在行驶期间中自身车辆的驾驶员向右转操作了方向盘的情况下执行不必要的避撞控制的可能性。

技术领域

本发明涉及能够执行避免与立体物的碰撞或者减轻由碰撞导致的冲击的避撞控制的避撞装置。

背景技术

以往以来已知一种避撞装置(例如参照专利文献1)，其在车辆的前方检测到车辆有可能会碰撞的立体物的情况下，进行避免与该立体物的碰撞或者减轻由碰撞导致的冲击的控制(避撞控制)。避撞装置分别运算车辆的轨迹和立体物的轨迹，基于这些轨迹判定车辆是否有可能与立体物碰撞。

此外，避撞控制是执行自动地对车辆提供制动力的自动制动控制和自动地对车辆的转向轮的转向角进行变更的自动操舵控制中的至少一方的控制。以下，为了与其他车辆进行区别，将搭载有避撞装置的车辆称为“自身车辆”。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010－079424号公报

发明内容

根据专利文献1的避撞装置(以下称为“现有装置”。)，有可能在行驶期间中自身车辆的驾驶员向右转(顺时针方向)操作了方向盘的情况下执行不必要的避撞控制。例如，考虑驾驶员从当前车道(自身车辆当前位于的车道)向右侧相邻车道(与当前车道在其右侧相邻的车道)进行车道变更的情况。在该情况下，驾驶员首先向右转操作方向盘，当自身车辆开始进入右侧相邻车道时，向左转(逆时针方向)操作方向盘，由此，进行车道变更。此外，“向右转(或者左转)操作方向盘”意味着通过该操作而自身车辆的转向轮向右方向(或者左方向)转向。

存在在行驶期间中自身车辆会在交叉路口以外的位置右转以横穿对向车道的情况(例如自身车辆进入位于对向车道的右侧的设施的停车场的情况)。当在这样的情况下在对向车道上行驶的其他车辆接近过来时，现有装置基于自身车辆的轨迹和该其他车辆的轨迹来判定有无自身车辆与其他车辆碰撞的可能性，在判定为了具有可能性的情况下执行避撞控制。

当驾驶员为了进行车道变更而向右转操作方向盘时，自身车辆的轨迹会暂时性地与右转时的轨迹一致。因此，当在驾驶员向右转操作方向盘的期间中在对向车道上行驶的其他车辆接近过来时，现有装置有时会根据自身车辆的轨迹和该其他车辆的轨迹而判定为自身车辆有可能与其他车辆碰撞。在该情况下，尽管因驾驶员之后会向左转操作方向盘而实际上与该其他车辆碰撞的可能性极低，但却执行了避撞控制，因此，成为不必要的工作。

此外，上述的例子是应用于规定了左侧通行的国家(采用了对向车道相对于行驶车道而位于右侧的车道布局的国家)的例子。在规定了右侧通行的国家(采用了对向车道相对于行驶车道而位于左侧的车道布局的国家)中，上述的例子可以通过使左和右相反而进行表达替换来进行说明。

本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种能够降低在行驶期间中自身车辆的驾驶员向右转操作了方向盘的情况下执行不必要的避撞控制的可能性的避撞装置。

本发明涉及的第一个避撞装置(以下称为“第1发明装置”。)具备：

目标物信息取得装置(20)，其取得关于存在于自身车辆的前方的立体物和向所述自身车辆的前方延伸的规定车道的区划线的信息来作为目标物信息；