[发明专利]一种声镊与磁镊结合的操控装置和操控方法

权利要求书

1.一种声镊与磁镊结合的操控装置，其特征在于，包括：

声镊组件，用于在操控区域形成操控声场，控制操控对象在所述操控区域进行移动；

位于所述声镊组件一侧的磁镊组件，用于在所述操控区域形成操控磁场，控制所述操控对象在当前位置进行旋转；

其中，所述操控对象具有磁性。

2.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，包括：

第一控制系统，在第一时段控制所述声镊组件发射第一声波信号，以获取所述操控对象反射所述第一声波信号形成的声波图像，基于所述声波图像控制所述声镊组件在第二时段发射第二声波信号，控制所述操控对象移动。

3.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，包括：

第二控制系统，用于控制所述磁镊组件以及通过所述磁镊组件形成的所述操控磁场。

4.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，所述磁镊组件包括：

第一电磁线圈组，包括若干垂直于第一方向的电磁线圈，用于控制所述操控对象于所述第一方向的旋转；

第二电磁线圈组，包括若干垂直于第二方向的电磁线圈，用于控制所述操控对象于所述第二方向的旋转；

第三电磁线圈组，包括若干垂直于第三方向的电磁线圈，用于控制所述操控对象于所述第三方向的旋转；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两垂直。

5.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，所述声镊组件包括：

超声探头，用于朝向所述操控区域出射声波形成所述操控声场。

6.根据权利要求5所述的操控装置，其特征在于，包括：

位于所述超声探头朝向所述磁镊组件一侧的超声调控部件，用于调节所述操控声场，使得所述操控声场与所述操控磁场重合。

7.根据权利要求5所述的操控装置，其特征在于，所述超声探头包括：

相控超声面阵，所述相控超声面阵包括多个阵列排布的换能器，所述相控超声面阵朝向所述操控区域出射声波形成所述操控声场。

8.根据权利要求1所述的操控装置，其特征在于，所述操控对象包括：

具有磁性的或与磁性颗粒相结合的微粒。

9.一种操控方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-8任一项操控装置，包括：

获取所述操控对象的当前位置；

通过所述声镊组件形成的操控声场以及所述磁镊组件形成操控磁场，控制所述操控对象在所述操控区域内运动；

其中，所述操控声场用于控制所述操控对象在所述操控区域进行移动；所述操控磁场用于控制所述操控对象在所述操控区域的当前位置进行旋转。

10.根据权利要求9所述的操控方法，其特征在于，所述获取操控对象的当前位置包括：

通过所述声镊组件发射第一声波信号，获取所述操控对象反射所述第一声波信号形成的声波图像，基于所述声波图像确定所述操作对象的当前位置。