[发明专利]一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节

权利要求书

1.一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，其特征在于,包括关节电机（1）和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机（21）、刚度调节机构（23）、弹性件（24）和关节输出端（25）；所述关节电机（1）和可调刚度机构（2）同轴布置；所述关节电机（1）设有贯通轴（11）；所述刚度调节电机位于关节电机（1）后端；所述刚度调节电机（21）的驱动轴（22）穿过贯通轴（11）与刚度调节机构（23）固定连接；所述刚度调节机构（23）与关节电机（1）的输出端（12）连接；所述弹性件（24）的一端与刚度调节机构（23）连接，另一端与关节输出端（25）连接；所述关节输出端（25）为盖状结构，所述刚度调节机构（23）和弹性件（24）位于关节输出端（25）的盖状结构内；所述关节输出端（25）对应设置有关节输出端约束机构（27），用于保证关节输出端（25）绕轴心转动。

2.根据权利要求1所述的基于贯通轴的可变刚度柔性关节，其特征在于,所述关节电机（1）与刚度调节电机（21）同轴布置。

3.根据权利要求1所述的基于贯通轴的可变刚度柔性关节，其特征在于,所述弹性件（24）为弹簧或簧片。

4.根据权利要求1所述的基于贯通轴的可变刚度柔性关节，其特征在于,所述关节电机（1）的输出端（12）与关节输出端（25）同轴布置。