[发明专利]一种电驱动全地形车应急转向的控制系统及方法

说明书

本发明涉及车辆转向控制技术领域，具体涉及一种电驱动全地形车应急转向的控制系统及方法，包括应急子系统和制动子系统；应急子系统包括采集模块、整车控制器、电子液压制动模块、液压阀继电器和液压分配阀，制动子系统包括左制动组件和右制动组件，采集模块对整车的行驶状态进行采集，整车控制器基于采集信息驱动液压阀继电器控制液压分配阀的接通和断开情况，使得电子液压制动模块将制动压力经液压分配阀下发给制动子系统，制动子系统对整车进行制动转向，解决了驱动电机在高压电异常断电的情况下无法输出扭矩，导致整车失去动力及转向能力的问题。

技术领域

本发明涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种电驱动全地形车应急转向的控制系统及方法。

背景技术

目前我国所使用的电驱动车辆通常轨迹转向方式，车辆转向时，方向盘带动转向拉杆，从而带动前轮实现偏转实现转向。在有大部分差速转向的全地形车中，采用液压双流转向或者制动转向的方式。

但用于电驱动差速转向的全地形车，行驶转向时是通过控制左右两边驱动电机的输出不同扭矩来实现，但若整车遇到高压电异常断电，驱动电机不能输出扭矩，整车便失去动力及转向能力。存在极高的安全风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电驱动全地形车应急转向的控制系统及方法，旨在解决驱动电机在高压电异常断电的情况下无法输出扭矩，导致整车失去动力及转向能力的问题。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种电驱动全地形车应急转向的控制系统，包括应急子系统和制动子系统；

所述应急子系统包括采集模块、整车控制器、电子液压制动模块、液压阀继电器和液压分配阀，所述整车控制器与所述采集模块连接，所述电子液压制动模块与所述整车控制器连接，所述液压阀继电器与所述整车控制器连接，所述液压分配阀与所述电子液压制动模块和所述液压阀继电器连接；

所述制动子系统包括左制动组件和右制动组件，所述左制动组件与所述液压分配阀连接，所述右制动组件与所述液压分配阀连接。

其中，所述采集模块包括转向单元、横摆角速度单元、车速单元和驱动力矩单元，所述转向单元与所述整车控制器连接，所述横摆角速度单元与所述整车控制器连接，所述车速单元与所述整车控制器连接，所述驱动力矩单元与所述整车控制器连接。

其中，所述液压分配阀包括左电磁阀和右电磁阀，所述左电磁阀与所述电子液压制动模块和所述液压阀继电器连接，所述左制动组件与所述左电磁阀连接，所述右电磁阀与所述电子液压制动模块和所述液压阀继电器连接，所述右制动组件与所述右电磁阀连接。

其中，所述液压阀继电器包括左继电器和右继电器，所述左继电器与所述整车控制器连接，所述左电磁阀与所述左继电器连接，所述右继电器与所述整车控制器连接，所述右电磁阀与所述右继电器连接。

其中，所述左制动组件包括电机、减速器和制动钳，所述减速器与所述电机输出端固定连接，所述制动钳与所述减速器固定连接，并位于远离所述电机的一侧。

其中，所述电机包括电机本体和电机控制器，所述电机本体与所述减速器固定连接，并位于远离所述制动钳的一侧，所述电机控制器与所述电机本体电连接，所述电机控制器与所述整车控制器连接。

第二方面，本发明提供了一种电驱动全地形车应急转向的控制方法，包括：

对整车进行检测，得到检测信号；

基于所述检测信号判断整车的动力电池和电机是否故障，若故障，进行下一步，若正常则退出；

进入故障后，基于所述检测信号，控制左电磁阀和后电磁阀的通断。

基于所述检测信号通过期望左右电机驱动力矩，计算并转换出期望的制动压力值；

将所述制动压力值下发至电子液压制动模块；