[发明专利]控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制系统执行：

接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及

当接收到来自多个移动机器人的所述通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序是基于预定优先级确定的。

3.根据权利要求1或者2所述的控制系统，其中，确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人发送通过开始信号，以及

其中执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其中，每个移动机器人发送指示通过所述安全门已经完成的通过完成信号，

其中，当在接收到来自第一移动机器人的所述通过完成信号之前接收到来自第二移动机器人的所述通过预约信号时，所述安全门允许在所述门被打开一次时所述第一移动机器人和所述第二移动机器人连续通过所述门，以及

其中，当在接收到来自所述第一移动机器人的所述通过完成信号之前未接收到来自所述第二移动机器人的所述通过预约信号时，在所述第一移动机器人已经通过所述门之后，在所述第二移动机器人通过所述门之前，所述安全门关闭所述门。

8.一种控制安全门的开闭的控制方法，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中，所述控制方法包括：

接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及

当接收到来自多个移动机器人的所述通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述多个移动机器人通过所述安全门的通过顺序是基于预定优先级确定的。

10.根据权利要求8或者9所述的控制方法，其中，确定所述多个移动机器人是否按照已经接收到所述通过预约信号的顺序连续通过所述安全门。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的控制方法，其中，当从所述移动机器人到所述安全门的移动时间或者移动距离等于或者小于预定值时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的控制方法，其中，当所述移动机器人已经移动到所述设施中的预定位置时，每个移动机器人发送所述通过预约信号。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的控制方法，其中，当所述移动机器人已经到达所述安全门时，每个移动机器人发送通过开始信号，以及

其中执行控制使得根据所述通过开始信号打开所述安全门的所述门。